簡介：介紹編程窗口功能鍵的功能與使用。 File Edit View IPL1 IPL2（指令集）Copy paste optArg（Modpos），test/instr可轉換 1.File a.open，打開一個現有文件（程序或模塊）b.new，新建一個程序文件 c.save program，保存更改后的程序 d.save program as，保存……
介紹編程窗口功能鍵的功能與使用。
File Edit View IPL1 IPL2（指令集）Copy paste optArg（Modpos），test/instr可轉換
1.File a.open，打開一個現有文件（程序或模塊）b.new，新建一個程序文件
c.save program，保存更改后的程序
d.save program as，保存更改后的程序到一個新程序e.print，不能使用
f.preference，定義用戶化指令集
g.check program，檢查程序，檢查指令、數據是否正確，是否被定義，光標會提示錯誤h.close，關閉存儲器中的程序
i.save module j.save module as
2.Edit a.Mark，定義指令組，涂黑部分
b.change selected，修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵c.show value，顯示或修改所選數據值d.search，尋找指令
3.IPL2，為用戶自定義指令目錄，可在File中preference中定義4.功能鍵TEST：編輯窗口和測試切換鍵，在TEST中移動光標到PP，PP移動到光標標準指令
MOVE L*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）...…J[qE+09無外軸]MOVEJ*.V.Z.TCP；[X.Y.Z]（Q1.Q2.Q3.Q4）.....][qE+09無外軸]
MOVEL，直線運動，以一定的姿態運行，機械損傷大，易產生死點，用于工作點MOVEJ，轉軸運動，以最快捷方便的方式移動，速度較快，機械損傷小，理論上沒有死點，路徑不可控但唯一，用于空間移動
*為目標點：robot object target（起始點則叫Phome，在上一語句中）V為速度：speed data，米/秒，Vmax=5000mm/s Z為轉角數據：Fine，軌跡直板，沒有提前，用于靜止工作點Zone，軌跡圓滑，有提前，用于空間移動
TCP:Tool Data MOVE C*.*.V.Z.TCP MOVEC，圓周運動，第一個*為中間點，第二個*為目標點MOVE absJ*.V.Z.TCP，檢測Robot零位
*為jointpoint:[1.2.3.4.5.6]（Q1.Q2.Q3.Q4）（....][qE+09無外軸]……
[0.0.0.0.0.0]，可走到絕對零位
MOVE L offs（P1.X.Y.Z..……可讀出偏移角度函數
ACCSET ACC RAMP
文章來源，
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