ABB機器人憑借高精度、高可靠性的優勢，廣泛應用于高端制造、精密焊接、自動化裝配等核心生產場景，伺服電機作為機器人各軸動力核心，其抱閘裝置承擔著停機定位、防墜防護的關鍵作用，直接關系到設備運行安全和作業精度。抱閘裝置本質是電磁制動部件，通電時解除制動、保障電機正常運轉，斷電時自動鎖死電機軸，防止機器人手臂意外墜落或移位，是ABB機器人安全運行的重要保障。在長期高強度作業中，受電磁損耗、機械磨損、環境影響等因素，抱閘裝置易出現各類故障，表現為電機無法啟動、停機后移位、抱閘異響、制動失靈等，這類故障不僅影響生產進度，還存在嚴重安全隱患，ABB機器人維修需兼顧專業性、安全性和針對性，嚴格遵循ABB機器人伺服電機抱閘的專屬維修規范，區別于普通電機抱閘維修流程。

 

ABB機器人伺服電機抱閘故障的核心誘因，主要集中在電磁線圈、制動摩擦片、供電回路、機械傳動四個方面，不同故障表現對應不同誘因，精準區分故障特征是高效維修的關鍵，也是避免盲目拆機、造成二次損壞的前提。常見的抱閘故障主要有四類：一是電機無法啟動，示教器無明顯報警，但電機軸鎖死、無法轉動，多為抱閘線圈斷電、供電異常或線圈燒毀導致，無法解除制動；二是停機后機器人手臂移位，抱閘無法有效鎖死電機軸，多由摩擦片磨損嚴重、制動間隙過大或彈簧疲勞失效引發；三是運行中出現抱閘異響，伴隨電機抖動，多為摩擦片積塵、異物卡頓或軸承磨損導致；四是抱閘時靈時不靈，制動效果不穩定，多與供電電壓波動、線圈接觸不良或機械卡滯相關。ABB機器人維修前需結合設備使用時長、作業環境，記錄故障出現的時機、伴隨現象，初步鎖定故障范圍，避免無效排查。

 

抱閘故障維修涉及高壓電和精密機械部件，安全操作是首要前提，ABB機器人維修前需做好全面的防護和準備工作，杜絕安全事故和設備損壞。首先，切斷ABB機器人總電源、伺服電機電源和控制電源，拔掉電源插頭，等待內部電容完全放電，防止電容殘留電壓觸電或燒毀內部元件；佩戴防靜電手環、絕緣手套和防護眼鏡，穿戴防滑勞保鞋，避免靜電損壞精密芯片、高壓觸電或零件飛濺受傷。其次，準備好專用維修工具和配件，包括萬用表、兆歐表、示波器、專用扭矩扳手、制動間隙調整工具、酒精棉片、電子清潔劑、備用摩擦片、抱閘線圈、彈簧等，工具需提前校準，配件需選用ABB原廠或同規格適配產品，避免劣質配件影響制動效果和設備壽命。

同時，做好現場防護，在設備周邊張貼“維修中，禁止啟動”標識，清理周邊雜物，預留足夠的維修空間；若機器人手臂處于懸空狀態，需用專用支架或吊具固定手臂，防止維修過程中抱閘失效導致手臂墜落，造成設備損壞或人員傷亡；備份機器人相關參數，通過示教器或U盤導出伺服電機參數、運動程序等核心數據，防止ABB機器人維修過程中參數丟失，影響后期正常運行。此外，清理伺服電機表面的粉塵、焊渣和油污，重點清理抱閘裝置周邊的雜物，避免影響維修操作和故障判斷。

 

ABB機器人維修作業遵循“先外部檢測、后內部拆解，先電氣后機械”的原則，分步推進、精準排查，避免盲目拆機。第一步開展外部電氣檢測，無需拆解電機，重點排查抱閘供電回路和線圈狀態。用萬用表測量抱閘線圈供電電壓，ABB機器人伺服電機抱閘多采用24V直流供電，確認電壓穩定在24V±3%范圍內，若電壓為0或波動過大，需檢查供電線路、繼電器和接觸器，排查線路是否有破損、虛接，打磨觸點氧化部位，更換損壞的繼電器或接觸器；測量抱閘線圈電阻，正常電阻值需符合設備手冊要求，若電阻為無窮大，說明線圈燒毀，需更換抱閘線圈；若電阻過小，說明線圈短路，需立即停止操作，更換線圈并排查短路原因。

 

第二步排查外部機械狀態，手動轉動電機輸出軸，檢查是否有卡滯、轉動不暢的現象，若轉動困難，多為抱閘卡滯或軸承磨損，輕敲抱閘外殼，觀察是否能緩解，同時檢查抱閘裝置固定螺絲，用扭矩扳手確認緊固，避免松動導致制動偏差；檢查抱閘外殼是否有破損、變形，若有破損，需檢查內部部件是否受損，及時修復或更換外殼。外部檢測無果后，進入內部拆解維修，拆解時使用專用工具，輕輕拆卸伺服電機端蓋螺絲，避免用力過猛導致端蓋變形或內部部件損壞，拆解過程中做好零件標記，便于后期組裝，避免零件混淆。

 

第三步開展內部機械維修，重點檢查制動摩擦片、彈簧和制動間隙。取出抱閘內部摩擦片，觀察摩擦片表面是否有磨損、燒蝕、開裂現象，若摩擦片厚度小于設備手冊規定的最小值，或表面有嚴重燒蝕，需更換同規格摩擦片；清理摩擦片和制動盤表面的積塵、油污，用酒精棉片擦拭干凈，避免影響制動效果。檢查制動彈簧，觀察彈簧是否有疲勞、變形、斷裂現象，彈簧彈力不足會導致抱閘無法有效鎖死，需更換同型號彈簧，更換后測試彈簧彈力，確保符合要求。

 

調整制動間隙是維修的關鍵環節，間隙過大導致制動失靈，過小導致摩擦片磨損過快、電機發熱，需用專用調整工具，按照ABB機器人維修手冊要求，調整制動盤與摩擦片之間的間隙，調整后手動轉動電機軸，確認轉動順暢，且停機后能快速鎖死，無松動現象。同時，檢查內部軸承，觀察軸承是否有異響、磨損痕跡，若軸承損壞，需更換同規格軸承，加注專用潤滑脂，確保轉動順暢，避免軸承磨損導致抱閘異響和電機抖動。