ABB機器人保養維修，每更換一臺電機在緊固螺絲前，要進行齒輪間隙調整，方法：先將電機使勁手動推向齒輪方向，用2N/m的力量預緊四個螺絲，橡皮榔頭敲擊保證齒輪間隙，外接24V電源使用調間隙工具測試間隙（機器人本體電機抱閘接兩根細的藍線，外軸電機接L-24V,M-0V）,確認沒問題后使用15N/m的力量緊固四個電機螺絲。下面是ABB機器人維修之更換更換馬達的步驟。
            

　　ABB機器人維修更換馬達的步驟：

　　1、 在拆下舊電機前，用Mov指令先示教一個點。

　　2、 更換新電機。

　　3、 做新電機的

　　4、 再執行先前的Mov指令

　　5、 用ReadMotor讀下該電機數值

　　6、 再移動機器人到先前的實際點位，再用ReadMotor讀下該電機數值

　　7、把第二次的數值減去第一次的數值

　　8、 把c和calibration offset值相加，即可。