ABB機器人維修之更換電機一般操作步驟：

　　1.為了換電機后原有點位不偏，可在外部找準一固定點，新建例行程序記下該點，并記下該點要換軸的度數。

　　2.然后將機器人搖至便于吊掛及安裝的姿態；

　　3.關閉電源，最好用系統的軟關機（以防SMB電池沒電）

　　4.拆下電機（注意潤滑油，可先放油）

    ABB機器人維修更換電機過程

　　1、 在更換電機前，先備份原有的程序。

　　如一臺機器人要同時更換多臺伺服電機，則需逐一更換――校正――再更換――再校正，以防止多臺電機同時更換累積誤差無法人為調整電機偏移值。

　　2、 在更換電機前，先用機器人對照一個TIP點做一個尖對尖的程序用來做更換電機前后的精度驗證。

　　同時使用兩個寄存器(reg4,reg5)做兩個FUNCTION來讀取更換電機后運行TIP程序ptip點的實際值和手動移動到尖對尖點時的值，這兩個值的差就是更換電機后需要補償的電機偏移值。

　　Various—選1符值指令 ：

　　=－在select datatype中選1num－選reg4+ok－在<exp>中回車－功能鍵Func－選ReadMotor()－選IRB－選幾軸－OK+OK－運行這一行。

　　設絕對零點指令方法：

　　PROG窗口－Instr鍵－IPL2－5 Motion Adv－9 more－MoveAbsJ 產生指令，將光標移至*－Edit－8 Value－將rax_1-6的值改為0－OK.這時運行此指令機器人會移動至各軸的標定點。

　　3. 更換電機前，在Routine RTIP中做一個ptip點，此點是一個尖對尖點，示教產生。

　　更換電機，如換一軸，將機器人移動到標定點；

　　如換二、三軸，將機器人移動到死點；

　　更換完后，做fine calibration并記下這時的電機偏移值。運行RTIP子程序至ptip點，這時會與原尖對尖點有些偏移，運行function reg4,到View-Datatype-num 中尋找reg4的值，記下這時的值。

　　將操縱桿的其他兩個軸鎖定，單軸手動移動機器人到尖對尖點，運行function reg5，到View-Datatype-num 中尋找reg5的值，記下這時的值，reg4和reg5差值就是需要補償fine calibration后電機偏移值的補償值（reg5- reg4的差加上fine calibration后電機偏移值）。

　　5.更換完好的電機，

　　6.開機，待系統完全啟動OK后，看看該軸是否丟零位然后視情況做下數據更新，之后運行之前記下的點，看更換軸度數偏差，在零點附近校該軸偏差值，直到該點和初始記下的點完全重合。