簡介：一、程序儲存器(Programmemory)的組成： 應用程序(Program) 系統模塊(Systemmodules) 機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。 1、應用程序(……
一、程序儲存器(Programmemory)的組成：
應用程序(Program)
系統模塊(Systemmodules)
機器人程序儲存器中，只允許存在一個主程序；所有例行程序與數據無論存在于哪個模塊，全部被系統共享；所有例行程序與數據除特殊定義外，名稱必須是唯一的。
1、應用程序(Program)的組成：
主模塊(Mainmodule)
主程序(Mainroutine)
程序數據(Programdata)
例行程序(Routines)
程序模塊(Programmodules)
程序數據(Programdata)
例行程序(Routines)
2、系統模塊(Systemmodules)的組成：
系統數據(Systemdata)
例行程序(Routines)
所有
ABB機器人都自帶兩個系統模塊，USER模塊與BASE模塊，根據機器人應用不同，有些機器人會配備相應應用的系統模塊。建議不要對任何自動生成的系統模塊進行修改。
二、編程窗口：
1、菜單鍵File：
1、 Open:打開一個現有文件。(程序.prg或模塊.mod)
2、 New:新建一個程序。
3 、Saveprogram :存儲更改后的現有程序。
4 、Saveprogramas:存儲一個新程序。
5 、Print: 打印程序，現已經不使用。
6、 Preferences:定義用戶化指令集。
7、 Checkprogram :檢驗程序，光標會提示錯誤。
8 、Close:在程序儲存器中關閉程序。
9、 Savemodule :存儲更改后的現有模塊。(只在Module窗口中存在)
0、 Savemoduleas : 存儲一個新模塊。(只在Module窗口中存在)
2、菜單鍵Edit：
1、 Cut:剪切，可能會丟失指令或數據。
2 、Copy :復制。
3 、Paste :粘貼，將剪切或復制的指令或數據粘貼到相應位置。
4、 GotoTop:將光標移至頂端。
5、 GotoBottom :將光標移至底端。
6 、Mark :定義一塊，涂黑部分。
7、 ChangeSelected :修改指令中數據，可直接將光標移至相應位置按回車鍵。
8 、Showvalue: 輸入數據，可直接將光標移至相應數據按回車鍵。
9、 Modpos :修改機器人位置，功能鍵上有。
0、 Search:尋找指令，程序復雜時很有用。
3、菜單鍵IPL1與IPL2：
IPL1與IPL2為指令目錄。
其中IPL2有Mostcommt1、Mostcommt2、Mostcommt3為用戶化定義指令目錄，可在菜單鍵File中Preference定義。
4、功能鍵：
Copy、Paste、Modpos在菜單鍵Edit中可以找到。
Test為編程窗口與測試窗口切換鍵。
三、指令：
1、基本運動指令：
MoveL:線性運動 (Linear)
MoveJ:關節軸運動 (Joint)
MoveC :圓周運動 (Circular)
p1：目標位置。(robtarget)
v100：運行速度mm/s。(speeddata)
z10:轉彎區尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心點TCP。(tooldata)
（1）速度選擇：mm/s
將光標移至速度數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需速度。
機器人運行速度屬于數據類型speeddata。
常用運行速度在Base模塊中已經定義。
特殊速度可自行定義。
max速度為v5000，Base模塊中定義最大速度為v7000，最大速度機器人未必能達到。
（2）轉彎區尺寸選擇：mm
將光標移至轉彎區尺寸數據處，按回車鍵，進入選擇窗口，選擇所需轉彎區尺寸。
機器人轉彎區尺寸屬于數據類型zonedata。
常用轉彎區尺寸在Base模塊中已經定義。
特殊轉彎區尺寸可自行定義。
fine指機器人TCP達到目標點，并在目標點速度降為零，連續運行時，機器人動作有停頓。
zone指機器人TCP不達到目標點，連續運行時，機器人動作圓滑、流暢。
Base模塊中已經定義的轉彎區尺寸最小為z1，最大為z200。
盡量使用較大的轉彎區尺寸。
（3）參變量：
光標指在當前指令時，按功能鍵OptArg，可選擇參變量。
[\Conc](switch)
協作運動。機器人未移動至目標點，已經開始執行下一個指令。
[ToPoint](robtarget)
在采用新指令時，目標點自動生成*。
[\V](num)
定義速度mm/s。
[\T](num)
定義時間s。通過時間決定速度。
[\Z](num)
定義轉彎區尺寸mm。
[\Wobj](wobjdata)
采用工件系座標系統。
（4）函數Offs()：
MoveLp1,v100,…
MoveLp2v100,…
MoveLp3,v100,…
MoveLp4,v100,…
MoveLp1,v100,…
為了精確確定p1、p2、p3、p4點，可以使用函數Offs()。
Offs(p1，x，y，z)代表一個離p1點X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸量為z的點。
將光標移至目標點，按回車鍵，進入目標點選擇窗口，在功能鍵上選擇Func，采用切換選擇所用函數Offs()。
MoveLp1,v100,…
MoveLOffs(p1,100,0,0),v100,…
MoveLOffs(p1,100,-50,0),v100,…
MoveLOffs(p1,0,-50,0),,v100,…
MoveLp1,v100,…
2、轉軸運動指令：
MoveAbsJ， jpos1，v100, z10，tool1
jpos1：目標位置。(jointtarget)
v100：運行速度mm/s。(speeddata)
z10：轉彎區尺寸mm。(zonedata)
tool1：工具中心點TCP。(tooldata)
3、輸入輸出群指令：
do指機器人輸出信號。
di指輸入機器人信號。
輸入輸出信號必須在系統參數中定義。
輸入輸出信號有兩種狀態，1(High)為接通，0(Low)為斷開。
（1）輸出信號指令：
A、輸出輸出信號指令：setdol
do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為1。
B、復位輸出信號指令：Reset do1
do1：輸出信號名。(signaldo)將一個輸出信號賦值為0。
C、輸出脈沖信號指令：ulseDO do1
do1：輸出信號名。(signaldo)輸出一個脈沖信號，脈沖長度為0.2s。
參變量：
[\PLength](num)脈沖長度，0.1s-32s。
（2）輸入信號指令：
WaitDI di1, 1
di1：輸入信號名。(signaldi)
1：狀態。(dionum)
參變量：
[\MaxTime](num)等待輸入信號最長時間s。
[\TimeFlag](bool)邏輯量，TRUE或FALSE。
如果只選用參變量[\MaxTime]，等待超過最長時間后，機器人停止運行，并顯示相應出錯信息。如果同時選用參變量[\MaxTime]與參變量[\TimeFlag]，等待超過最長時間后，無論是滿足等待的狀態，機器人將自動執行下一句指令。如果在最長等待時間內得到相應信號，將邏輯量置為FALSE，如果超過最長等待時間，邏輯量置為TRUE。
4、通信指令(人機對話)：
（1）清屏指令：TPErase
（2）寫屏指令：PWrite String
tring：顯示的字符串。(string)在示教器顯示屏上顯示字符串數據，也可以用“……”形式直接定義字符串，每一個寫屏指令最多顯示80個字符。
（3）功能鍵讀取指令：TPReadFK, Answer , Text , FK1 , FK2.FK3,FK4 , FK5
Answer：賦值數字變量。(num)
Text：顯示屏顯示的字符串。(string)
FK1：功能鍵1顯示的字符串。(string)
FK2：功能鍵2顯示的字符串。(string)
FK3：功能鍵3顯示的字符串。(string)
FK4：功能鍵4顯示的字符串。(string)
FK5：功能鍵5顯示的字符串。(string)
在示教器顯示屏上顯示字符串數據，在功能鍵上顯示相應字符串，選擇按相應的功能鍵，機器人自動給數字變量賦于相應數值1-5。
5、程序流程指令：
（1）判斷執行指令IF：
IFTHEN 符合條件，
“Yes-part” 執行“Yes-part”指令。
ENDIF
IFTHEN 符合條件，
“Yes-part” 執行“Yes-part”指令。
ELSE 不符合條件，
“Not-part” 執行“Not-part”指令。
ENDIF
IFTHEN 符合條件，
“Yes-part1”執行“Yes-part1”指令。
ELSEIFTHEN 符合條件，
“Yes-part2”執行“Yes-part2”指令。
ELSE 不符合與條件，
“Not-part” 執行“Not-part”指令。
ENDIF
（2）循環執行指令WHILE：
reg1:=1;
WHILEreg1<5DO 循環至不符合條件reg1<5，
reg1:=reg1+1;(Incrreg1;) 才執行ENDWHILE后指令。ENDWHILE
循環指令WHILE運行時，機器人循環至不滿足判斷條件后，才跳出循環指令，執行ENDWHILE后運行指令。循環指令WHILE運行時，存在死循環，在編寫相應機器人程序時必須注意。
6、程序運行停止指令：
（1）停止指令Stop：
機器人停止運行，軟停止指令(Soft Stop)，直接在下一句指令啟動機器人。
（2）停止指令Exit：
機器人停止運行，并且復位整個運行程序，將程序運行指針移至主程序第一行。機器人程序必須從頭運行。
（3）停止指令Break：
機器人立刻停止運行，有沖擊，直接在下一句指令啟動機器人。
7、計時指令：
（1）時鐘復位指令：ClKReset Clock
Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
（2）時鐘啟動指令：ClKStart Clock
Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
（3）時鐘停止指令：ClKStop Clock
Clock：機器人時鐘名稱。(clock)
8、速度控制指令：
VelSet ， Override， Max
Override：機器人運行速率%。(num)
Max：機器人最大速度mm/s。(num)
每個機器人運動指令均有一個運行速度，在執行速度控制指令后，機器人實際運行速度為運動指令規定運行速度乘以機器人運行速率(Override)，并且不超過機器人最大運行速度(Max)。
9、等待指令：
WaitTime ， Time
Time：機器人等待時間s。(num)
等待指令只是讓機器人程序運行停頓片刻。
10、賦值指令：
Data:= ， Value
Data：被賦值的數據。(All)
Value：數據被賦予的值。(SameasData)
舉例：
ABB:=FALSE;(bool)
ABB:=reg1+reg3;(num)
ABB:=“WELCOME”;(string)
Home:=p1;(robotarget)
tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x+20;(tooldata)
11、負載定義指令：
GripLoad ， Load
Load：機器人當前負載。(loaddata)
四、例行程序(Routine)：
首先，機器人從進料運輸帶(Infeeder)抓取工件，放至機器(Machine)中加工，加工完成后，機器人再從機器中將工件取出，放至出料運輸帶上，完成一個循環。
1、建立新例行程序：
--->菜單鍵View--->2Routine--->功能鍵New
Name例行程序名稱。
最長16個字符，第一位必須為字母。
Type例行程序類型。共有3種類型。
ROC-普通例行程序
FUNC-函數例行程序
TRAP-中斷例行程序
InModule當前例行程序所屬模塊名稱。
Datatype數據類型，函數例行程序專用。
2、例行程序參數設置：
每個例行程序可以自帶多個變量，即參數。建立一個新例行程序后或重定義例行程序(Dupl)后，顯示屏會顯示以上窗口。通過功能鍵New增加參數，使用切換鍵將光標移動至相應參數，進行修改和定義。
Name參數名稱。
光標指向參數名稱時，功能鍵出現Text，用來更改參數名稱。最長16個字符，第一位必須為字母。
Datatype數據類型。
光標指向數據類型時，功能鍵出現Chang…，用來更改例行程序參數數據類型。
Required必需性選擇。
光標指向必需性選擇時，功能鍵出現Yes與No選項，選擇Yes，會出現確認符*。
Alt分批輸入參數選項。
使用此項功能，必須是非必需參數。光標指向分批輸入參數選項時，功能鍵出現First與Tail選項。
First-開始使用的參數。
Tail-結尾使用的參數。
Mode數據模式。
光標指向必需性選擇時，功能鍵出現In與Inout選項。In-參數使用時，只能讀取。Inout-參數使用時，可以讀寫。
五、機器人的測試：
1、檢查程序語法：
--->菜單鍵File--->7CheckProgram
2、編程窗口(Test)：
--->菜單鍵View--->5Test
（1）功能鍵：
tart：啟動程序，機器人按程序連續運行。
FWD：機器人程序向前單步運行。
WD：機器人程序向后單步運行。
ModPos：修正機器人運行位置。
Instr：切換至指令窗口。
（2）運行模式選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇(Running)，此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。
Cont連續運行模式，程序自動循環執行。
Cycle單循環模式，程序運行完自動停止。
（3）運行速率選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇(Speed)，此時，功能鍵顯示-%、+%、25%與100%選項，使用功能鍵確定運行速率。
機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，最大不超過250mm/s。
-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5%至100%之間將以5%遞增或遞減。
25%與100%是將機器人運行速率快捷的切換至25%與100%。
·運行速度調整可在程序運行時同步進行。
·在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。
（4）、程序運行指針(》)：
程序運行指針(簡稱PP)至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執行。
程序運行指針與光標必須指向同一行指令，機器人才能正常啟動。
使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執行的指令。
1、MoveCursortoPP：將光標移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：將PP移至光標位置。
3、MovePPtoMain將PP：移至主程序第一行。
4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。
3、刪除指令：
將光標移至所要刪除的指令行，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。
4、增加指令：
在測試窗口按功能鍵Instr->進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行，會出現一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行(選擇功能鍵Yes)或下一行(選擇功能鍵No)，然后用功能鍵OK確認。
5、修正工作點：
將機器人移動至需要記錄的工作點。
將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。
注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop鍵停止測試，盡量避免直接放開使能器( Enabling device )。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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