機(jī)器人日常檢查

　　1、剎車檢查

　　正常運(yùn)行前，需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：

　　（1）運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

　　（2）機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORSOFF）的位置）。

　　（3）檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

　　2、失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)

　　不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)。這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能。

　　3、安全使用示教器

　　安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕（Enablingdevice），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORSON）模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORSOFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕（Enablingdevice）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備按鈕（Enablingdevice）。

　　當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

　　4、在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

　　如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點(diǎn):

　　（1）控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作

　　（2）當(dāng)模式選擇開關(guān)在＜250mm/s位置時(shí)候,最大速度限制在250mm/s.進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個(gè)位置.只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%fullspeed)

　　（3）注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備

　　（4）檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車