機器人日常檢查

　　1、剎車檢查

　　正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車檢查方法如下：

　�。�1）運行每個機械手的軸到它負載最大的位置。

　　（2）機器人控制器上的電機模式選擇開關打到電機關（MOTORS OFF）的位置 ）。

　　（3）檢查軸是否在其原來的位置如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

　　2、失去減速運行（250mm/s）功能的危險

　　不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行（250mm/s）功能。

　　3、安全使用示教器

　　安裝在示教器上的使能設備按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電（MOTORS ON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系 統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設備按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調 試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕（Enabling device）。

　　當編程人員進入安全區域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機器人。

　　4、在機械手的工作范圍內工作

　　如果必須在機械手工作范圍內工作,需遵守以下幾點:

　�。�1）控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置,以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作

　　（2）當模式選擇開關在＜250mm/s 位置時候,最大速度限制 在250mm/s .進入工作區,開關一般都打到這個位置.只有對機器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)

　�。�3）注意機械手的旋轉軸,當心頭發或衣服攪到上面.另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備

　�。�4）檢查每個軸的電機剎車