ABB搬運機器人IRB6640的伺服電機是關節驅動核心，承擔機械臂升降、旋轉、抓取等動作的動力輸出，一旦出現卡死，會導致機械臂停在作業中途、無法完成搬運任務，嚴重時會過載燒毀驅動模塊。伺服電機卡死多表現為：電機通電后無轉動跡象、手動轉動關節阻力極大、操作面板報“電機過載”或“驅動故障”，誘因集中在機械卡阻、電機軸承損壞或轉子卡滯，ABB機器人維修需聚焦伺服電機的動力傳動特性，既要解除卡死狀態，又要排查潛在損傷，確保ABB機器人維修維修后電機能適配IRB6640高頻搬運的負載需求。

 

維修前做好伺服電機專屬的安全防護與卡死預判。斷開機器人總電源，將卡死關節調整至便于拆卸的位置，在電機外殼張貼“維修中”標識，防止維修時關節意外轉動；手動嘗試轉動電機輸出軸，感受阻力來源：若轉動時伴隨“咔咔”異響，可能是齒輪嚙合卡阻；若全程無轉動空間，優先排查電機內部軸承或轉子；若僅特定角度卡死，需檢查關節機械結構是否有異物。準備專用工具與耗材，包括電機拆卸扳手、軸承拉馬、伺服電機專用潤滑脂、無塵布、備用軸承（適配IRB6640電機型號）、齒輪清潔劑，這些物品能適配電機的精密結構，避免維修時損壞軸體或線圈。

 

機械卡阻是導致伺服電機卡死的常見原因。拆卸電機與關節連接的齒輪箱，檢查內部齒輪是否有崩齒、錯位或異物卡入，若發現金屬碎屑或雜質，用齒輪清潔劑徹底清潔齒輪嚙合面，去除卡阻物；觀察齒輪磨損情況，若齒面出現嚴重劃痕，需更換同規格齒輪，確保嚙合順暢；重新裝配齒輪箱時，按ABB機器人維修規范加注潤滑脂，涂抹量覆蓋齒輪齒面1/3，避免過多導致散熱不良。裝配完成后手動轉動電機軸，若阻力均勻無卡滯，說明機械卡阻已解除，這是恢復電機轉動的基礎步驟。

電機軸承損壞會直接引發卡死。拆卸伺服電機端蓋，取出內部轉子，檢查軸承狀態：若軸承滾道有銹蝕、滾珠缺失或保持架斷裂，需用軸承拉馬拆卸損壞軸承；更換新軸承前，在軸承內圈涂抹少量潤滑脂，用壓力機緩慢壓裝，避免暴力安裝導致軸體變形；安裝后手動轉動軸承，確保無卡頓、無異響。重新裝配電機時，需對齊轉子與定子的磁極位置，防止裝反導致電機無法正常運轉；蓋緊端蓋前檢查線圈是否有磨損，若線圈絕緣層破損需用絕緣膠帶包裹，避免短路。通電測試電機轉動，若輸出軸平穩無抖動，說明軸承故障已排除。

 

電機轉子卡滯或線圈故障也可能導致卡死。檢查電機轉子是否有彎曲、變形，若轉子軸心偏移，需校正軸體或更換轉子；測量線圈電阻，對比設備手冊標準值，若電阻為零或無窮大，說明線圈短路或斷路，需重新繞制線圈或更換電機；清潔轉子與定子之間的氣隙，去除灰塵或金屬碎屑，防止雜質導致轉子卡滯。修復完成后，手動轉動電機軸確認無阻力，再通電讓電機空載運行30分鐘，監測電機溫度，不超過60℃說明內部故障已解決，這是保障電機長期穩定運行的關鍵。

 

按ABB機器人維修建議，每運行2000小時對電機軸承加注潤滑脂，清潔端蓋通風口；每月檢查電機與齒輪箱連接螺栓，確保緊固無松動；每季度手動轉動關節檢查阻力，及早發現潛在卡阻；避免電機頻繁啟停或超載運行，減少軸承與線圈損傷。這些維護動作與專業的ABB機器人維修結合，能延長伺服電機使用壽命，降低卡死故障頻率，保障IRB6640搬運機器人持續穩定作業。