1、 ABB機器人Pdisp 軌跡偏移使用

　　1） 如果有下圖兩個產品，已經完成了右邊產品軌跡，左邊產品估計一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產品可能有平移和旋轉）

　　2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點為Target_20。

　　3） 完成左邊起點的示教，為Target_ref_start,如下圖。

　　注：如果左邊產品軌跡有旋轉，示教的Target_ref_start相對于左邊產品的姿態要和Target_20相對于右邊產品的姿態一致（此處左邊產品旋轉了30°，示教的角度z方向也旋轉了30°）

　　4） 插入指令如下

　　MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//移動到Home位置

　　Path_30;//運行右邊產品軌跡

　　MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到

　　MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0;//走到左邊產品起點

　　ConfJOff;//因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯 ConfLOff; //因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯

　　PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//設定當前位置和Target_20的偏差關系（包括平移和旋轉），因為此時機器人停在Target_ref_start起點，即設定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關系。使用 ot表示平移和旋轉均計算。如果不使用 ot，則只使用平移，旋轉不計算

　　Path_30;//運行原有軌跡，此時軌跡參考坐標移動關系，機器人實際走左邊產品軌跡

　　PDispOff;//軌跡完成，關閉平移關系

　　2、單工位多次預約程序

　　1）機器人有程序如下：

　　3）工藝過程如下：

　　機器人在home等待。有人按過di信號，機器人開始執行。人工可以一次性多次預約，即如果人工一次性按過3次，機器人執行三次

　　4）我們通過中斷來實現。

　　5）中斷的意義為，機器人后臺在不斷掃描（類似PLC），和機器人前臺運動不沖突。后臺實時掃描到信號就會去執行設定的中斷程序，中斷程序里沒有運動指令，前臺機器人不停，不影響運動

　　6）新建一個例行程序，取名tr_1,注意：類型選中斷（trap）

　　7）進入中斷程序，插入指令如下，即當機器人執行中斷程序時，給reg1記錄次數加

　　8）進入主程序，設置中斷及對應的io信號

　　37行的意思是，任何時候di_1信號0變1，就會觸發執行tr_1中斷程序，即置flag1為

　　35-37行程序只要運行過一遍即可，類似于設置開關，不需要反復運行

　　9）主要程序如下。即如果reg1=0，機器人在home等待

　　3、在robotstudio創建兩臺機器人的socket連接

　　1）什么是socket通訊？

　　就是TCP/IP通訊，無協議，在微軟環境下稱為

　　2）socket通訊能干什么？

　　可以收發制定的數據，包括sting字符串，byte數組等

　　3）創建socket機器人需要什么選項？

　　機器人需要616-1 PC-INTERFACE選項

　　4）socket通訊網線插哪個網口？

　　Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己設置）

　　5）創建client端的實例

　　通常機器人和相機通訊，機器人作為client端。

　　a、新建一個機器人系統，注意建立系統時加入pc-interface選項

　　免之前的連接沒有關閉，先插入socketclose指令，后面的socket1為自己新建的socketdev類型的變量

　　入創建連接

　　d、插入建立連接SocketConnect，后面需要制定Server的ip和端口，如果是在電腦和另一臺虛擬控制器連接，ip設為“127.0.0.1”,端口自定義，建議不要用默認的

　　這一步作用為機器人會和server建立連接，如果沒有建立成功會一直等待，如果成功則往下執行。

　　測試，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到

　　f、接下去可以收發數據，此處示例為client先發送數據給server，再接受server發送回來的數據

　　g、SocketSend后面可以發送string或者byte數組，具體可以選擇不同可選變量

　　h、發送完畢后，client接受到server發回的數據并寫屏

　　6）以下為server端示例

　　a、重新創建一個工作站，創建時不要忘記添加pcinterface選項

　　b、作為server，機器人需要創建2個socketdev變量

　　c、為了避免之前的連接沒有關閉，同樣建議先

　　d、建socketCreatetemp_socket 服務器端

　　f、SocketBind為綁定socket要監控的ip和端口，如果是虛擬仿真，ip為127.0.0.1，端口自定義（和client端設置一致）

　　g、SocketListen為機器人server監聽是否有client連接

　　h、socketAccept為接受client的連接

　　i、建立連接后，機器人就可以執行死循環，即一直處于收發狀態

　　j、 之前client程序為client先發后收，故這里server先收后發

　　7）client和server都寫完后，可以運行，注意先運行server端，即server機器人處于監聽狀態，如果連上，兩臺相互通訊，效果如下

　　8）server機器人收到的訊息如下：

　　9) client機器人收到的訊息如下：