1. ABB機器人Pdisp 軌跡偏移使用 

     1）如果有下圖兩個產品，已經完成了右邊產品軌跡，左邊產品估計一樣，如何快速生成左邊軌跡（左邊產品可能有平移和旋轉）
                                                                   

     2）完成右邊軌跡示教Path_30，如上圖。起點為Target_20。

     3）完成左邊起點的示教，為Target_ref_start,如下圖。
                                                                   

     注：如果左邊產品軌跡有旋轉，示教的Target_ref_start相對于左邊產品的姿態要和Target_20相對于右邊產品的姿態一致（此處左邊產品旋轉了30°，示教的角度z方向也旋轉了30°）

     4）插入指令如下
                                                                  

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//移動到Home位置Path_30;//運行右邊產品軌跡

     MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;//回到Home

     MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGun\WObj:=wobj0;//走到左邊產品起點

     ConfJ\Off;//因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯 ConfL\Off; //因為使用偏移，關閉軸配置監控，否則有可能使用原配置參數導致位置走不到而報錯

     PDispOn\Rot,Target_20,tWeldGun;//設定當前位置和Target_20的偏差關系（包括平移和旋轉），因為此時機器人停在Target_ref_start起點，即設定左邊軌跡和右邊軌跡的整體偏移關系。使用\rot表示平移和旋轉均計算。如果不使用\rot，則只使用平移，旋轉不計算

     Path_30;//運行原有軌跡，此時軌跡參考坐標移動關系，機器人實際走左邊產品軌跡

     PDispOff;//軌跡完成，關閉平移關系

     MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGun\WObj:=wobj0;

     以上是ABB機器人維修保養編程技巧分享，除此外還有更多的編程，如有需要ABB機器人維修，機器人保養的問題，可以咨詢ABB機器人維修公司-廣州子銳。