簡(jiǎn)介：ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)存儲(chǔ)類(lèi)型區(qū)別 CONST VAR PERS 區(qū)別 1）ABB機(jī)器人任何數(shù)據(jù)都有存儲(chǔ)類(lèi)型，分為常量CONST，變量VAR和可變量 2）常量CONST，即程序內(nèi)不能賦值 3）變量和可變量程序都能賦值，區(qū)別如下 變量-有初值和當(dāng)前值。在執(zhí)行打開(kāi)程序，移動(dòng)指針到main，移動(dòng)指……
變量-有初值和當(dāng)前值。在執(zhí)行打開(kāi)程序，移動(dòng)指針到main，移動(dòng)指針到routine時(shí)，變量的當(dāng)前值會(huì)被初始化，即值變?yōu)槌踔?/div>
可變量，只有當(dāng)前值。即任何時(shí)候做了修改，其值就修改了。在執(zhí)行打開(kāi)程序，移動(dòng)指針到main，移動(dòng)指針到routine時(shí)，值就是當(dāng)前值，不會(huì)發(fā)生變化
4）默認(rèn)插入的robtarget的存儲(chǔ)類(lèi)型是const，即常量，此時(shí)無(wú)法賦值（如下圖，即使類(lèi)型選到robtarget還是不顯示已經(jīng)建立的robtarget）
此時(shí)，到程序數(shù)據(jù)，找到這個(gè)數(shù)據(jù)，編輯-更改申明，修改為變量賦值語(yǔ)句時(shí)，就能找到這個(gè)點(diǎn)位了。
創(chuàng)建帶參數(shù)例行程序
1）什么是參數(shù)例行程序？
例行程序可以輸入?yún)?shù)，使用的時(shí)候看起來(lái)就像自定義指令
2）有什么用？
方便使用，用戶不用關(guān)心內(nèi)部實(shí)現(xiàn)過(guò)程
3）如何創(chuàng)建
1）新建例行程序
2）設(shè)置名稱，點(diǎn)擊參數(shù)，設(shè)置輸入?yún)?shù)
3）添加參數(shù)，注意右邊的數(shù)據(jù)類(lèi)型即為該參數(shù)數(shù)據(jù)類(lèi)型，此處舉例輸入為2個(gè)
4）點(diǎn)擊確定。
5）程序內(nèi)部根據(jù)自己需要添加內(nèi)容
6）帶參數(shù)例行程序不能直接使用，必須有人調(diào)用，且輸入?yún)?shù)，如下
例pknpl指令的創(chuàng)建，實(shí)現(xiàn)功能為從pHome位置吸取并到Target_10位置放置
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
文章來(lái)源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.qhdjznet.com
機(jī)器人資訊
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