ABB機(jī)器人IRB6700的關(guān)節(jié)部位是運(yùn)動(dòng)核心，承載著手臂的靈活轉(zhuǎn)動(dòng)與精準(zhǔn)定位，長(zhǎng)期高負(fù)荷運(yùn)行后易積累磨損，規(guī)范的關(guān)節(jié)保養(yǎng)能延長(zhǎng)設(shè)備使用壽命。ABB機(jī)器人保養(yǎng)關(guān)節(jié)的維護(hù)需結(jié)合其結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，注重細(xì)節(jié)處理以保障運(yùn)行穩(wěn)定性。

 

關(guān)節(jié)清潔是保養(yǎng)的基礎(chǔ)環(huán)節(jié)。機(jī)器人作業(yè)中，關(guān)節(jié)縫隙易堆積粉塵、油污和焊接飛濺物，若不及時(shí)清理可能阻礙運(yùn)動(dòng)靈活性。保養(yǎng)時(shí)用軟毛刷清理縫隙內(nèi)的雜質(zhì)，頑固污漬可蘸少量中性清潔劑輕輕擦拭，避免使用高壓水槍直接沖洗，防止水分滲入內(nèi)部軸承。清潔后檢查關(guān)節(jié)表面是否有劃痕或變形，特別是軸關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡區(qū)域，細(xì)微損傷可能加速磨損。定期清潔能減少雜質(zhì)對(duì)關(guān)節(jié)部件的持續(xù)侵蝕。

 

潤(rùn)滑處理需區(qū)分關(guān)節(jié)類(lèi)型精準(zhǔn)操作。IRB6700各軸關(guān)節(jié)的軸承和齒輪箱需使用專(zhuān)用潤(rùn)滑脂，不同軸關(guān)節(jié)的潤(rùn)滑脂型號(hào)可能存在差異，需按手冊(cè)標(biāo)注選用，不可混合使用不同類(lèi)型潤(rùn)滑脂。加注潤(rùn)滑脂前，先通過(guò)排油口排出舊脂，觀察舊脂顏色和狀態(tài)，若含有金屬碎屑需記錄并檢查內(nèi)部磨損情況。加注時(shí)控制用量，過(guò)多可能導(dǎo)致關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)溫度升高，過(guò)少則無(wú)法形成有效油膜，大概每個(gè)關(guān)節(jié)的加注量需參考設(shè)備保養(yǎng)手冊(cè)的具體數(shù)值。

 

緊固狀態(tài)檢查不可忽視。關(guān)節(jié)連接部位的螺絲經(jīng)長(zhǎng)期振動(dòng)可能出現(xiàn)松動(dòng)，保養(yǎng)時(shí)需用扭矩扳手按標(biāo)準(zhǔn)力矩復(fù)緊，尤其是負(fù)載較大的軸關(guān)節(jié)，螺絲松動(dòng)易引發(fā)運(yùn)行晃動(dòng)。檢查關(guān)節(jié)密封件是否完好，若發(fā)現(xiàn)密封唇口老化、開(kāi)裂或漏油，需及時(shí)更換新的密封件，防止?jié)櫥�脂泄漏和外部雜質(zhì)侵入。其實(shí)密封件的微小損壞初期不易察覺(jué)，定期細(xì)致檢查能避免小問(wèn)題擴(kuò)大。ABB機(jī)器人保養(yǎng)中，緊固與密封檢查能減少關(guān)節(jié)故障隱患。

運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè)需融入日常保養(yǎng)。保養(yǎng)時(shí)手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)各關(guān)節(jié)，感受運(yùn)動(dòng)阻力是否均勻，有無(wú)卡頓或異響，阻力異常可能是軸承磨損或潤(rùn)滑不足的信號(hào)。通過(guò)控制柜讀取關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的電流數(shù)據(jù)，對(duì)比歷史正常數(shù)值，電流異常升高可能意味著關(guān)節(jié)內(nèi)部存在卡滯。有時(shí)候關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)的輕微異響易被忽視，需在設(shè)備空載狀態(tài)下仔細(xì)聆聽(tīng)，早期發(fā)現(xiàn)異常能及時(shí)干預(yù)。

 

關(guān)節(jié)限位與緩沖裝置需同步檢查。測(cè)試各軸關(guān)節(jié)的限位開(kāi)關(guān)是否靈敏，觸發(fā)限位時(shí)機(jī)器人是否能立即停止動(dòng)作，避免超程運(yùn)行對(duì)關(guān)節(jié)造成沖擊。關(guān)節(jié)末端的緩沖器需檢查彈性是否良好，按壓后能否順暢回彈，緩沖效果不足可能導(dǎo)致急停時(shí)的剛性碰撞。或許長(zhǎng)期運(yùn)行后限位參數(shù)會(huì)出現(xiàn)微小偏移，保養(yǎng)時(shí)可通過(guò)控制系統(tǒng)校準(zhǔn)，確保保護(hù)功能可靠。

 

保養(yǎng)后的功能驗(yàn)證必不可少。完成清潔、潤(rùn)滑和緊固后，讓機(jī)器人執(zhí)行空載循環(huán)運(yùn)動(dòng)，觀察各關(guān)節(jié)運(yùn)行是否順暢，有無(wú)異常振動(dòng)或發(fā)熱。監(jiān)測(cè)關(guān)節(jié)運(yùn)行溫度，連續(xù)運(yùn)行 30 分鐘后用測(cè)溫儀檢測(cè)表面溫度，不應(yīng)超過(guò)設(shè)備手冊(cè)規(guī)定范圍。測(cè)試完成后記錄保養(yǎng)內(nèi)容，包括清潔情況、潤(rùn)滑脂加注量和螺絲復(fù)緊力矩，為下次保養(yǎng)提供參考。ABB機(jī)器人保養(yǎng)養(yǎng)后的運(yùn)行測(cè)試能及時(shí)發(fā)現(xiàn)疏漏，確保保養(yǎng)效果。

 

日常操作中操作人員也需參與關(guān)節(jié)保護(hù)。作業(yè)前觀察關(guān)節(jié)部位是否有漏油或異常磨損痕跡，運(yùn)行中留意運(yùn)動(dòng)聲音變化，發(fā)現(xiàn)異常及時(shí)停機(jī)反饋。避免機(jī)器人關(guān)節(jié)承受超出額定范圍的負(fù)載，減少急停、急轉(zhuǎn)等劇烈動(dòng)作，通過(guò)規(guī)范操作與定期保養(yǎng)結(jié)合，讓ABB機(jī)器人IRB6700的關(guān)節(jié)始終保持良好狀態(tài)，保障生產(chǎn)作業(yè)的精準(zhǔn)與穩(wěn)定。​