ABB機(jī)器人保養(yǎng)總結(jié)

　　一、工業(yè)機(jī)器人保養(yǎng)準(zhǔn)備

　　1、抹布一批

　　2、內(nèi)六角一套

　　3、小型廢油桶3個(gè)

　　4、小型加油泵1個(gè)

　　5、氣槍1把

　　6、小型儲(chǔ)存盒2個(gè)（用于存放卸下的螺絲）

　　7、Kyodo Yushi TMO150油品20L

　　8、Mobilgear 600XP320油品16L

　　二、機(jī)器人本體標(biāo)準(zhǔn)保養(yǎng)

　　1、本體清潔
            

　　對(duì)機(jī)器人外表面各個(gè)部分進(jìn)行全面清潔

　　2、本體和6軸工具端固定檢查
             

　　檢查是否有松動(dòng)，螺絲劃線是否對(duì)其

　　3、各軸限位擋塊檢查
              

　　1、2、3、5軸有限位擋塊，查看擋塊有無(wú)磨損及松動(dòng)，4、6軸無(wú)限位擋塊，僅通過(guò)編碼器識(shí)別轉(zhuǎn)徑的方式進(jìn)行限位及報(bào)警。

　　4、電纜狀態(tài)檢查
             

　　檢查電纜有無(wú)磨損，如有進(jìn)行包扎或更換；機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)電纜有無(wú)跟機(jī)器人本體干涉，如有進(jìn)行調(diào)整

　　5、密封狀態(tài)檢查
              

　　檢查機(jī)器人本體齒輪箱、各加放油孔有無(wú)漏油、滲油現(xiàn)象

　　6、機(jī)械零位測(cè)量、SMB檢查及更換
              

　　a.查看機(jī)器人出廠零位偏移（圖①紅圈處可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校準(zhǔn)一ROB_1校準(zhǔn)→

　　參數(shù)校準(zhǔn)一編輯電機(jī)偏移值，如圖②所示），對(duì)比2個(gè)偏移值，若2個(gè)偏移值之間小數(shù)點(diǎn)前三位相同即為正常，每年檢查1次即可；

　　b.查看硬件報(bào)警，若出現(xiàn)SMB電池報(bào)警則需更換SMB電池，若無(wú)則無(wú)需更換，1各月查看一次即可；

　　C.更換SMB電池前，先手動(dòng)操作分別將機(jī)器人1-6軸回零位（如圖③所示為各軸回零點(diǎn)后的姿態(tài)），關(guān)閉機(jī)器人電源后，再更換SMB電池（SMB電池位置圖④紅色框位置）。

　　7、電機(jī)抱聞狀態(tài)檢查
             

　　動(dòng)態(tài)檢查：查看運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)是否準(zhǔn)確，是否出現(xiàn)剎車(chē)不及等狀況靜態(tài)檢查：查看靜止時(shí)機(jī)器人本體是否有晃動(dòng)等狀況。

　　2軸齒輪箱下方有剎車(chē)試驗(yàn)板（左圖紅圈處），六個(gè)按鈕從左到分別為1至6軸，按下剎車(chē)實(shí)驗(yàn)板上對(duì)應(yīng)的各軸按鈕，將松開(kāi)該軸剎車(chē)，在機(jī)器人剎車(chē)異常，或無(wú)法移動(dòng)，需進(jìn)行手動(dòng)移動(dòng)維修時(shí)，先保護(hù)好各軸，方可按下此剎車(chē)實(shí)驗(yàn)板上的按鈕。其他情況下切勿觸摸按動(dòng)此按鈕，否則會(huì)導(dǎo)致各軸自由運(yùn)動(dòng)、墜落的安全事故。

　　8、電機(jī)噪音檢查

　　在電機(jī)低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，耳聽(tīng)各軸電機(jī)是否有異音。

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