工業機器人正在以勢不可擋的姿態快速應用到各行各業。以陶瓷衛浴行業為例，隨著陶瓷衛浴行業改造升級需求的進一步擴大，在生產制造環節中最具代表性的機器人柔性生產系統逐漸成為了大中型企業進行局部改造，尤其是提高制造工藝一致性和降低產品返修率方面的首選。下面以衛浴行業成型后馬桶胚體的打磨和噴涂為例，說明工業機器人在陶瓷衛浴行業的應用。

　　馬桶胚體打磨機器人應用

　　人手打磨馬桶胚體的工序一般為濕修——粗修——精修，在完全脫模后，濕修去除合模線和胚體較大的不平整部分，然后晾干至胚體泥料干透，對粗糙的胚體進行粗修，做大致平整度修整，最后再對粗修后的胚體做表面平整度的細微調整和細膩調整。

　　機器人與客戶溝通后，結合工藝評估和成本分析，粗修工序中胚體表面積大、人工粗修效率低，機器人能實現完全替代，而且成本比人工更低，而精修工序中由于部分局限位置機器人難打磨或要完成打磨需要的節拍較長，因此用機器人進行部分替代。綜上所述，最后我們采用機器人替代粗修工序和部分精修工序，后續人手精修的方案。

　　該方案由機器人、打磨工具臺、刀具及相關周邊設備等組成，結合機器人自主研發的中央控制技術，將機站設備的相關控制集成到示教器，通過操作示教器來實現對整個機站的控制。針對馬桶胚體曲面多、形狀不規則的情況，我們使用離線編程軟件Logen Robot Studio簡化曲面定點和軌跡規劃編程，配合切削力自動調整技術和自動補償技術，對大小不一的表面不平整部分，通過末端實時反饋切削力度和位置變化信息，實時調整打磨力度和打磨時間，最終實現穩定、一致的表面平整度。

　　此外，相對于傳統人工馬桶修胚車間，馬桶胚體打磨機站占地面積小，通過配置除塵設備，還能夠收集和處理打磨過程中的大量粉塵，實現減排增產的目標，符合各地環保車間、綠色生產的要求，增強企業的競爭力和品牌美譽度。

　　馬桶胚體噴涂機器人應用

　　對于噴涂工藝來說，涂裝的一致性和完整性非常重要。如果涂層厚度偏差大，工件表面釉料會出現凸起、氣泡，烤制過程中還容易出現裂紋、凹坑、表面不光滑等情況，導致工件報廢。

　　傳統衛浴馬桶胚體噴釉方式容易導致涂裝厚度不均勻的現象。使用噴涂機器人替代人工，能夠提高涂裝質量的一致性，減少涂裝厚度偏差，保持穩定、統一的涂裝厚度，提高產品合格率，避免因人手失誤造成的質量問題。