如今的工業機器人的先進程度讓人驚嘆，尤其是那些5軸6軸機器人，不僅擁有眾多的關節，還能夠做到運動和指令的精確傳輸，這讓人不禁好奇它們的傳動系統是怎樣的。在全球范圍內，工業機器人所用到的精密減速機可分為 RV 減速機、諧波減速機和 SPINEA 減速機。其中，RV減速器和諧波減速器是工業機器人最主流的精密減速器。

　　在關節型機器人中，一般將RV減速器放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置，諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部。RV減速器是旋轉矢量減速器的簡稱，最早是由日本發明，它是傳統擺線針輪和行星齒輪傳動裝置的一個新的混合種，RV減速器的傳動相對比較大。

　　RV減速機80%市場長久以來都是由日本占據著，代表品牌有納博特斯克和住友，國產品牌有秦川、力克精密、恒豐泰等。RV減速器制造中的核心難點在各項工藝的密切配合，像是齒面熱處理、加工精度、零件對稱性、成組技術、裝配精度等，這些工藝總裝公差總分配帶來的結果與產品的磨損和壽命息息相關。