簡介：機器人保養檢查表 機器人本體： 檢查動力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運動狀況。 檢查各軸密封。 檢查機器人零位。 檢查機器人標定數據。 檢查機器人電池。(大于7.2V) 檢查機器人各軸馬達與剎車。 檢查機器人各軸電纜。 機器人各軸加潤滑油。 機器人控制柜：……
機器人本體：
檢查動力電纜與通訊電纜。
檢查各軸運動狀況。
檢查各軸密封。
檢查機器人零位。
檢查機器人標定數據。
檢查機器人電池。(大于7.2V)
檢查機器人各軸馬達與剎車。
檢查機器人各軸電纜。
機器人各軸加潤滑油。
機器人控制柜：
檢測控制柜溫度。
檢查主機板、存儲板、計算板以及驅動板。
檢查程序存儲電池。(大于3.6V)
檢查變壓器以及保險絲。
檢查機器人三相電源。
檢查I/O板以及保險絲。
檢查安全鏈。
檢測示教板操作。
檢查電扇及空調。
檢測軟盤讀取口。
安全控制鏈
一、操作安全控制鏈
安全鏈是由機器人計算機控制電機上電的雙回路。
在電機上電前，每一條回路的所有開關都必須閉合。
安全鏈中任何一個繼電器斷開，系統都將斷開電機供電并吸合電機抱閘。
控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態。
定義工具中心點（TCP）
一、工具中心點(Tool Center Point)
機器人移動是通過工具坐標系同工件坐標系通過矩陣計算來確定。所以 TCP是機器人非常重要的一個環節。
TCP 在以下場合需要重新定義
1. 工具重新安裝。
2. 更換工具。
3. 工具使用后出現運動誤差。
二、定義TCP方法：
1. 首先在機器人工作范圍找一個非常精確的固定點作參考點。
2. 再在工具上找一個參考點（最好在工具中心）。
3. 操縱工具上的參考點以最少四種不同的姿態盡可能接近固定參考。
4. 機器人通過四組解的計算， 得出TCP坐標。
4點法：不改變坐標方向，只轉換坐標系位置。
5點法：第五點運動方向為Z軸方向。
6點法：第五點運動方向為X軸方向。
第六點運動方向為Z軸方向。
一般情況下，最好使用六點法定義。
為了操作方便，第四點最好垂直定義。
TCP一般定義在USER模塊中，使所有程序共享。
三、定義TCP步驟：
1. 編程窗口/File/New或Open
2. /VIEW/Modules/USER/回車
3. /VIEW/Datatype/tooldate/回車
4. /New/回車/輸入工具名/OK/回車
5. /mass（定義工具重量，Kg。只包括工具重量，不包括工件重量）/OK
6. /Special/Define Coord...../回車
7. /切換鍵/選擇定義方法（6Point）/OK
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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