簡介：ABB機器人維修程序指令運行 測試 1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語法 2. 編程窗口/Test 切換至程序測試窗口 Start 啟動程序，機器人按程序指令運行。 FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行……
1. 手動減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program
檢查程序語法
2. 編程窗口/Test
切換至程序測試窗口
Start 啟動程序，機器人按程序指令運行。
FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。
通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。
BWD 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。
通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。
Modpos 修正機器人運行位置。
Instr> 切換至指令窗口。
3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。
Cont 連續(xù)運行，程序執(zhí)行完畢，自動循環(huán)執(zhí)行。
Cycle 單次運行，程序執(zhí)行完畢，自動停止。
4. 選擇運行速度：
100％為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。
－％、＋％在1％至5％之間以1％遞增或遞減。
－％、＋％在5％至100％之間以5％遞增或遞減。
運行速度調(diào)整可在程序運行時同步進行。
在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。
5. 按Special/Move……/選擇程序測試起點
PP “》”指針(待執(zhí)行指令)
Course 光標(biāo)(黑色背景部分
6. 電機上電(Enable)/FWD 或Start 開始程序測試。
可選擇Special/simulate/add 進行電機斷電方式測試(機器人不動)
機器人將按程序運行，注意安全。
7. 修正工作點。
將光標(biāo)移動到需要修正的工作點上按 Modpos 鍵修正工作點。
注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點所在的指令行一致。
8. 刪除一個指令行
將光標(biāo)移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。
9. 增加一個指令行
按Instr>鍵進入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會出現(xiàn)一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。
10. 運行正確，按S-Stop鍵停止測試。
輸入與輸出
輸入輸出窗口：
在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進行。
窗口顯示所有用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。
當(dāng)手動賦值時，與機器人配合的外圍設(shè)備可能運動，注意安全！
定義I/O信號板：
1. 其他窗口/System Parameters/回車/
2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/
3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart
定義或更改用戶信號：
1. 其他窗口/System Parameters/回車/
2. Topics/IO Signals/回車/
3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/
4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/
5. 將光標(biāo)移至所選信號/回車/可以更改信號數(shù)據(jù)（定義信號名等）/
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.qhdjznet.com
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