簡介：ABB機器人維修程序指令運行 測試 1. 手動減速狀態/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語法 2. 編程窗口/Test 切換至程序測試窗口 Start 啟動程序，機器人按程序指令運行。 FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。 通過程序指針與光標確定當前指令行……
1. 手動減速狀態/編程窗口/File/Check Program
檢查程序語法
2. 編程窗口/Test
切換至程序測試窗口
Start 啟動程序，機器人按程序指令運行。
FWD 機器人按程序指令順序向前運行一個指令。
通過程序指針與光標確定當前指令行。
BWD 機器人按程序指令順序向后運行一個指令。
通過程序指針與光標確定當前指令行。
Modpos 修正機器人運行位置。
Instr> 切換至指令窗口。
3. 選擇運行模式：在測試窗口按切換鍵。
Cont 連續運行，程序執行完畢，自動循環執行。
Cycle 單次運行，程序執行完畢，自動停止。
4. 選擇運行速度：
100％為程序內定速度或250 mm/s。
－％、＋％在1％至5％之間以1％遞增或遞減。
－％、＋％在5％至100％之間以5％遞增或遞減。
運行速度調整可在程序運行時同步進行。
在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。
5. 按Special/Move……/選擇程序測試起點
PP “》”指針(待執行指令)
Course 光標(黑色背景部分
6. 電機上電(Enable)/FWD 或Start 開始程序測試。
可選擇Special/simulate/add 進行電機斷電方式測試(機器人不動)
機器人將按程序運行，注意安全。
7. 修正工作點。
將光標移動到需要修正的工作點上按 Modpos 鍵修正工作點。
注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點所在的指令行一致。
8. 刪除一個指令行
將光標移至所要刪除的指令行/按刪除鍵/用OK確認。
9. 增加一個指令行
按Instr>鍵進入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序第一行會出現一個提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認。
10. 運行正確，按S-Stop鍵停止測試。
輸入與輸出
輸入輸出窗口：
在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號，所有操作只能在系統參數中進行。
窗口顯示所有用戶信號，對DO信號可以手動用功能鍵賦值1或0。
當手動賦值時，與機器人配合的外圍設備可能運動，注意安全！
定義I/O信號板：
1. 其他窗口/System Parameters/回車/
2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/
3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart
定義或更改用戶信號：
1. 其他窗口/System Parameters/回車/
2. Topics/IO Signals/回車/
3. Type/IO Boards/將光標移至所需輸入輸出板/回車/
4. 用Add增加用戶信號/用刪除鍵刪除用戶信號/
5. 將光標移至所選信號/回車/可以更改信號數據（定義信號名等）/
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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