簡介：1）ABB機器人平時所有程序模塊都被裝載在機器人內(nèi)存里。如果有很多模塊，會耗費內(nèi)存。 2）有時候要生產(chǎn)不同的產(chǎn)品，那可以把程序?qū)懺诓煌哪K，根據(jù)需要加載和卸載。 3）被卸載的模塊也可以修改完，通過ftp等傳到機器人HOME文件夾下或者其他路徑，以便下次……
1）
ABB機器人平時所有程序模塊都被裝載在機器人內(nèi)存里。如果有很多模塊，會耗費內(nèi)存。
2）有時候要生產(chǎn)不同的產(chǎn)品，那可以把程序?qū)懺诓煌哪K，根據(jù)需要加載和卸載。
3）被卸載的模塊也可以修改完，通過ftp等傳到機器人HOME文件夾下或者其他路徑，以便下次裝載。
可以通過如下方法打開虛擬HOME路徑
4）假設(shè)在機器人home文件夾有個m2.mod模塊，里面有個程序m2_main
5）機器人程序里當前沒有加載m2模塊，可以如下裝載
6）如果已經(jīng)被裝載的模塊，必須先卸載
7）對于未裝載的模塊里的程序調(diào)用，只能用%%方式，%%里是routine的字符串。直接調(diào)用會因為沒有裝載而報錯
8）使用完，可以卸載
9）效果如下
當前系統(tǒng)沒有m2模塊
運行完第3行后，系統(tǒng)出現(xiàn)m2模塊
然后調(diào)用m2_main routine
完成后卸載。
文章來源，
工業(yè)機器人維修官網(wǎng)：www.qhdjznet.com
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