簡(jiǎn)介：自動(dòng)生產(chǎn) 開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。 調(diào)入程序 RAPID語(yǔ)言所編寫(xiě)的簡(jiǎn)單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。 Program： 程序。 Main routine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。 Subroutine: 子程序。 Program data: 程序中所使……
自動(dòng)生產(chǎn)
開(kāi)機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。
調(diào)入程序
RAPID語(yǔ)言所編寫(xiě)的簡(jiǎn)單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。
Program： 程序。
Main routine： 主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。
Subroutine: 子程序。
Program data: 程序中所使用的數(shù)據(jù)。
以下利用系統(tǒng)磁盤(pán)“Controllerparmenters”中,\Demo目錄下的 練習(xí)程序“Exercise.prg”,說(shuō)明如何調(diào)入程序。
切換至編程窗口。
如果內(nèi)存中沒(méi)有程序，就會(huì)顯示以下窗口。
將磁盤(pán)插入磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器。
按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。
系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過(guò)Unit功能鍵在磁盤(pán)驅(qū)動(dòng)器和RAM 驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。
經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程 序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語(yǔ)法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過(guò)。
再按回車(chē)鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。
啟動(dòng)程序
如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。
按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。
PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪? 里起執(zhí)行。
Start：連續(xù)執(zhí)行程序。
FWD： 單步正向執(zhí)行程序。
BWD： 單步逆向執(zhí)行程序。
Instr->：切換到編程編寫(xiě)窗口。
利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。
按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。
停止程序
按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。
自動(dòng)運(yùn)行
1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。
2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。
Program name： 程序名。
Routine name： 子程序名。
Program pointer： 程序運(yùn)行指針。
3. 按下操作盤(pán)上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。
4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。
錯(cuò)誤信息
無(wú)論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。
Error code number： 對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。
Category of error： 錯(cuò)誤類別。
Reason for error： 錯(cuò)誤發(fā)生的原因。
Message log： 記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡(jiǎn)單的原因。
按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。
關(guān)機(jī)
注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能因此而掉下來(lái)。
1. 首先停止程序的運(yùn)行。
2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開(kāi)關(guān)由1-0，切斷380V入力。
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