1）什么是碼垛？

　　有規律的移動機器人進行抓取及放置

　　2）ABB機器人維修-如何簡便碼垛程序

　　設置好工件坐標系，工具，對第一個碼垛放置點進行示教，xyz方向的間距和個數可設

　　3）如何創建

　　創建m_pallet模塊
        

　　建立兩個
        

　　在init 程序里，設置xyz方向個數和各方向間距
        

　　在p_main程序里，創建機器人移動到pHome點，pPick位置（抓取位置），以及第一個放置點

　　通過三層for循環，進行碼垛。實例程序為先x方向，再y方向，再z方向    
        
 

　　其中偏移如下：

　　創建有規律的機器人旋轉
        

　　1）如果有上圖所示6個產品位置要吸取，如何最快速的創建點位？（純示教？Naive，太體力活了。）

　　2）如下圖，我們可以發現1號位置和0號位置姿態一樣，1號相對于0號就是一個半徑的偏移，2-6號位置相對于0號也都是一個半徑的偏移，2-6號姿態均朝向圓心。由于圖中為6個，即從2號開始，每個點姿態相對于1號旋轉了60°
        

　　3）是不是可以只要示教0號點位置，同時已知半徑（未知的話，自己量一下），就能自動算出其他6個點位置而不用示教了呢？答案當然是可以的�。。�

　　4）由于涉及到坐標系偏移和旋轉，所以要做好Tool和工件坐標系

　　5）創建工具gripper_dual,假設z方向100，工具的Z方向為工具延伸方向
         

　　6）如下圖創建坐標系，圓心在中間，0號到1號方向為X，y如圖。下圖中的工件坐標系Z朝下（滿足右手法則）。這樣創建主要是為了計算方便。
         

　　7）在workwobject2坐標系，gripper_dual工具下，示教中間產品位置Target_center，此時工具的Z必須垂直于產品平面，即工具的Z朝下。（其實只是要用這個點的姿態和z，這個點的xy都是0，因為這個點在workobject2坐標系處于原點，即xy都是0）

　　8）設置圓心到第一個產品的距離（即半徑radius），這里舉例

　　9）我們假設第一個位置叫Target1，則在workobject2坐標系下

　　Target1：=Target_center；！先讓Target1位置和姿態都等于

　　Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新計算位置的

　　Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新計算位置的

　　Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到計算后的位置x和y后，tcp繞著工具的Z旋轉60°。

　　10）通過上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐標系下。

　　11）再配合test等流程，就可以比較簡單的完成6個位置的計算和移動，如下

    PROC main()

    radius:=21.45;

    count1:=1;

    WHILEcount1<7 DO

    rHome;

    cal;

    routine1;

    count1:=count1+1;

    ENDWHILE

    ENDPROC 

    PROC routine1()

    MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    WaitTime 1;

    MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

    ENDPROC

    PROC cal()

    Target_temp:=Target_center;

    TEST count1

    CASE 1:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=(count1-1)*60);

    CASE 2:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=60);

    CASE 3:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=120);

    CASE 4:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=180);

    CASE 5:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-120);

    CASE 6:

    Target_temp.trans.x:=radius*cos(60*(count1-1));

    Target_temp.trans.y:=radius*sin(60*(count1-1));

    Target_temp:=RelTool(Target_temp,0,0,0Rz:=-60);

    ENDTEST

    ENDPROC

    PROC rHome()

    MoveJpHome,v500,z1,gripper_dualWObj:=wobj0;

    ENDPROC