工業(yè)機器人維修保養(yǎng)需要掌握的知識
                       

　　工業(yè)機器人運動編程：

　　1、ABB機器人維修保養(yǎng)，需要認識ABB工業(yè)機器人，示教器操作環(huán)境設(shè)置，示教器可編程按鍵的使用；

　　2、手動操縱機器人，機器人I/O通訊接口，ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板及配置；

　　3、程序數(shù)據(jù)建立與儲存，工具數(shù)據(jù)、工件坐標(biāo)、有效載荷等數(shù)據(jù)的設(shè)定；

　　4、建立PAPID程序及指令，建立程序模塊，建立例行程序；

　　5、工業(yè)機器人控制柜，機器人本體，機器人本體與控制柜連接。

　　工業(yè)機器人運動指令：

　　ABB機器人保養(yǎng)，當(dāng)工業(yè)機器人在示教齊聚，不設(shè)定運動類型和運動速度，則自動使用上一次的設(shè)定值，位置數(shù)據(jù)記錄的是工業(yè)機器人當(dāng)前的位置信息，記錄運動指令的同時，記錄位置信息。運動指定了在執(zhí)行時示教點之間的運動軌跡。工業(yè)機器人一般有三種運動軌跡：關(guān)節(jié)運動、直線運動、圓弧運動。

　　工業(yè)機器人保養(yǎng)，當(dāng)工業(yè)機器人不需要以制定路徑到示教環(huán)境時，采用關(guān)節(jié)運動指令，關(guān)節(jié)運動類型的指令為MOVJ。當(dāng)工業(yè)機器人通過直線路徑運動到當(dāng)前示教點時，采用直線運動類型。指令為MOVL，結(jié)束點時當(dāng)前指令的示教點。當(dāng)工業(yè)機器人需要以圓弧路徑運動到當(dāng)前示教點時，采用圓弧運動軌跡。