簡介：當ES回路被觸發時，無論機器人當前處于何種運行模式，都會立即停止運行。在未確認報警（即未松開急停按鈕并重新上電）的情況下，機器人將無法重新啟動。ES按鈕建議僅在緊急情況下使用，以避免對機器人的使用壽命造成不良影響。通過斷開安全面板的X1與X2的第3……
當ABB機器人維修常規停止（General Stop，簡稱GS）功能被激活時，該機器人將無法進行上電操作，這一狀況往往源于安全回路的觸發。為了有效應對這一問題，我們需要深入探究觸發常規停止的根本原因，并據此采取相應的修復措施。
ABB機器人維修安全回路設計精密，涵蓋了緊急停止（Emer Stop，簡稱ES）、自動停止（Auto Stop，簡稱AS）、常規停止（GS）以及上級停止（Superior Stop，簡稱SS）等多個關鍵環節。常規停止GS在機器人的所有運行模式下均保持有效狀態，一旦GS被觸發，機器人將立即失去上電能力，從而確保操作的安全性。
具體來說，安全回路中的各個部分承擔著不同的職責：
ES緊急停止：當ES回路被觸發時，無論機器人當前處于何種運行模式，都會立即停止運行。在未確認報警（即未松開急停按鈕并重新上電）的情況下，機器人將無法重新啟動。ES按鈕建議僅在緊急情況下使用，以避免對機器人的使用壽命造成不良影響。通過斷開安全面板的X1與X2的第3腳與4腳的連接，可以模擬ES的觸發狀態。ES1與ES2需分別單獨接入無源NC常閉觸點，并需同時使用以確保安全。
AS自動停止：AS功能僅在機器人處于自動運行模式下生效。它主要用于監控機器人附屬安全裝置的狀態，如護欄安全門鎖、安全光幕等。當這些安全裝置的狀態異常時，AS將觸發機器人停止運行。通過斷開安全面板的X5的5腳與6腳、11腳與12腳的連接，可以模擬AS的觸發狀態。同樣地，AS1與AS2也需分別單獨接入無源NC常閉觸點，并需同時使用。
GS常規停止：如前文所述，GS在工業機器人的所有運行模式下均有效。雖然其使用頻率相對較低，但一旦觸發，將對機器人的運行產生重要影響。
SS上級停止：SS主要用于與外部設備（如安全PLC）進行連接。在機械手的任何運行模式下，SS都保持有效狀態。通過SS的觸發，可以實現與外部設備的聯動控制，從而確保整體系統的安全性。
ABB機器人在運行過程中還可能遇到多種安全系統故障表現形式，如機器人碰撞、超速、通信中斷以及程序錯誤和傳感器故障等。這些故障往往源于工業機器人的運動路徑規劃錯誤、傳感器故障、電源供應問題以及程序錯誤等多種原因。在解決這些故障時，我們需要根據具體情況進行深入分析，并采取相應的診斷和abb機器人修復措施以確保機器人的正常運行和安全性。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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