簡介：進(jìn)入拆卸環(huán)節(jié)前，先要關(guān)注的是拆卸電機(jī)前的注意事項(xiàng)。對(duì)于IRB2400和IRB1410型號(hào)的機(jī)器人，當(dāng)涉及到2軸和3軸的拆卸時(shí)，操作人員必須首先手動(dòng)釋放電機(jī)剎車，確保2軸和3軸能夠完全壓下到死限位。這一步至關(guān)重要，它能有效防止在電機(jī)拔出過程中，由于2軸和3軸失去……
在準(zhǔn)備工具方面，需要確保擁有以下物品：一個(gè)24V/100W的開關(guān)電源及其相應(yīng)的連接出線，一副梅花內(nèi)六角扳手，一把斜口鉗，以及其他可能用到的輔助工具。
進(jìn)入拆卸環(huán)節(jié)前，先要關(guān)注的是拆卸電機(jī)前的注意事項(xiàng)。對(duì)于IRB2400和IRB1410型號(hào)的機(jī)器人，當(dāng)涉及到2軸和3軸的拆卸時(shí)，操作人員必須首先手動(dòng)釋放電機(jī)剎車，確保2軸和3軸能夠完全壓下到死限位。這一步至關(guān)重要，它能有效防止在電機(jī)拔出過程中，由于2軸和3軸失去剎車而突然掉落，從而可能對(duì)操作人員造成傷害。此外，整個(gè)拆卸電機(jī)的過程都必須在斷電的狀態(tài)下進(jìn)行，以確保操作的安全性。
在六個(gè)軸電機(jī)的拆卸小結(jié)中，需要注意以下幾點(diǎn)：
- 1軸至3軸的齒輪箱內(nèi)都含有大約5L的齒輪油，
- 在拆卸馬達(dá)時(shí)，需要提前準(zhǔn)備好容器，以便在電機(jī)拔出時(shí)能夠接住流出的齒輪油；
- 2軸和3軸的電機(jī)與4軸、5軸、6軸的電機(jī)屬于同一種型號(hào)，在多個(gè)電機(jī)同時(shí)拆卸的情況下，需要特別注意分辨各個(gè)軸，以避免混淆。
接下來，以ABB機(jī)器人手臂維修2軸電機(jī)的拆卸步驟為例進(jìn)行說明（具體步驟如圖所示）。
在安裝環(huán)節(jié)，2軸電機(jī)的安裝方法需要按照拆卸時(shí)的逆步驟進(jìn)行。
- 將電機(jī)按照原來的方向插入到齒輪箱中，并將四個(gè)緊固螺絲輕輕旋上，但不要立即擰緊，以便后續(xù)調(diào)整電機(jī)輸出齒輪與齒輪箱齒輪之間的配合間隙。
- 調(diào)整間隙時(shí)，可以使用自制的“起子”工具，將其鎖在電機(jī)轉(zhuǎn)軸編碼器端上。
- 使用24V直流開關(guān)電源連接到電機(jī)的剎車兩根線上，釋放剎車。在確認(rèn)剎車已經(jīng)打開后，可以手動(dòng)來回微動(dòng)自制工具“起子”，通過手感來判斷并調(diào)整所需的間隙大小（注意用力不要過大，以免帶動(dòng)齒輪箱轉(zhuǎn)動(dòng)）。
- 調(diào)整好間隙后，將電機(jī)鎖緊，并按照拆裝的反步驟將電機(jī)的電纜槽、電纜以及電機(jī)蓋安裝上。
ABB機(jī)器人手臂維修電機(jī)安裝完畢后，需要進(jìn)行上電試運(yùn)行，確認(rèn)無誤后，對(duì)2軸齒輪箱重新注入齒輪油（注油時(shí)需要耐心等待，可以自制一個(gè)注油工具，確保注油時(shí)內(nèi)部氣體能夠順暢排出）。其他軸的安裝步驟與2軸相同。
最后，需要特別注意的是，在電機(jī)安裝完畢后，建議不要進(jìn)行微校操作，因?yàn)檫@樣做可能會(huì)導(dǎo)致TCP精度無法得到保證。
以上就是ABB機(jī)器人手臂維修時(shí)電機(jī)拆裝的詳細(xì)步驟。為確保伺服電機(jī)的正常運(yùn)行，我們建議定期進(jìn)行預(yù)防性的維護(hù)和檢查工作。
文章來源，
工業(yè)機(jī)器人維修官網(wǎng)：www.qhdjznet.com
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