簡介：進入拆卸環節前，先要關注的是拆卸電機前的注意事項。對于IRB2400和IRB1410型號的機器人，當涉及到2軸和3軸的拆卸時，操作人員必須首先手動釋放電機剎車，確保2軸和3軸能夠完全壓下到死限位。這一步至關重要，它能有效防止在電機拔出過程中，由于2軸和3軸失去……
在準備工具方面，需要確保擁有以下物品：一個24V/100W的開關電源及其相應的連接出線，一副梅花內六角扳手，一把斜口鉗，以及其他可能用到的輔助工具。
進入拆卸環節前，先要關注的是拆卸電機前的注意事項。對于IRB2400和IRB1410型號的機器人，當涉及到2軸和3軸的拆卸時，操作人員必須首先手動釋放電機剎車，確保2軸和3軸能夠完全壓下到死限位。這一步至關重要，它能有效防止在電機拔出過程中，由于2軸和3軸失去剎車而突然掉落，從而可能對操作人員造成傷害。此外，整個拆卸電機的過程都必須在斷電的狀態下進行，以確保操作的安全性。
在六個軸電機的拆卸小結中，需要注意以下幾點：
- 1軸至3軸的齒輪箱內都含有大約5L的齒輪油，
- 在拆卸馬達時，需要提前準備好容器，以便在電機拔出時能夠接住流出的齒輪油；
- 2軸和3軸的電機與4軸、5軸、6軸的電機屬于同一種型號，在多個電機同時拆卸的情況下，需要特別注意分辨各個軸，以避免混淆。
接下來，以ABB機器人手臂維修2軸電機的拆卸步驟為例進行說明（具體步驟如圖所示）。
在安裝環節，2軸電機的安裝方法需要按照拆卸時的逆步驟進行。
- 將電機按照原來的方向插入到齒輪箱中，并將四個緊固螺絲輕輕旋上，但不要立即擰緊，以便后續調整電機輸出齒輪與齒輪箱齒輪之間的配合間隙。
- 調整間隙時，可以使用自制的“起子”工具，將其鎖在電機轉軸編碼器端上。
- 使用24V直流開關電源連接到電機的剎車兩根線上，釋放剎車。在確認剎車已經打開后，可以手動來回微動自制工具“起子”，通過手感來判斷并調整所需的間隙大小（注意用力不要過大，以免帶動齒輪箱轉動）。
- 調整好間隙后，將電機鎖緊，并按照拆裝的反步驟將電機的電纜槽、電纜以及電機蓋安裝上。
ABB機器人手臂維修電機安裝完畢后，需要進行上電試運行，確認無誤后，對2軸齒輪箱重新注入齒輪油（注油時需要耐心等待，可以自制一個注油工具，確保注油時內部氣體能夠順暢排出）。其他軸的安裝步驟與2軸相同。
最后，需要特別注意的是，在電機安裝完畢后，建議不要進行微校操作，因為這樣做可能會導致TCP精度無法得到保證。
以上就是ABB機器人手臂維修時電機拆裝的詳細步驟。為確保伺服電機的正常運行，我們建議定期進行預防性的維護和檢查工作。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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