一、ABB機器人保養準備

　　1、抹布一批

　　2、內六角一套

　　3、小型廢油桶3個

　　4、小型加油泵1個

　　5、氣槍1把

　　6、小型儲存盒2個（用于存放卸下的螺絲）

　　7、Kyodo Yushi TMO150油品20L

　　8、Mobilgear 600XP320油品16L

　　二、ABB機器人本體標準保養

　　1、本體清潔
                   

　　對機器人外表面各個部分進行全面清潔

　　2、本體和6軸工具端固定檢查
                  

　　檢查是否有松動，螺絲劃線是否對其

　　3、各軸限位擋塊檢查
                    

　　1、2、3、5軸有限位擋塊，查看擋塊有無磨損及松動，4、6軸無限位擋塊，僅通過編碼器識別轉徑的方式進行限位及報警

　　4、電纜狀態檢查
                     

　　檢查電纜有無磨損，如有進行包扎或更換；機器人運動時電纜有無跟機器人本體干涉，如有進行調整

　　5、密封狀態檢查
                      

　　檢查機器人本體齒輪箱、各加放油孔有無漏油、滲油現象

　　6、機械零位測量、SMB檢查及更換a.查看機器人出廠零位偏移（圖①紅圈處可查看），和示教器中的偏移值（查看方法：校準一ROB_1校準→
                      

　　參數校準一編輯電機偏移值，如圖②所示），對比2個偏移值，若2個偏移值之間小數點前三位相同即為正常，每年檢查1次即可；b.查看硬件報警，若出現SMB電池報警則需更換SMB電池，若無則無需更換，1各月查看一次即可；c.更換SMB電池前，先手動操作分別將機器人1-6軸回零位（如圖③所示為各軸回零點后的姿態），關閉機器人電源后，再更換SMB電池（SMB電池位置圖④紅色框位置）。

　　7、電機抱閩狀態檢查
                   

　　動態檢查：查看運動坐標是否準確，是否出現剎車不及等狀況靜態檢查：查看靜止時機器人本體是否有晃動等狀況2軸齒輪箱下方有剎車試驗板（左圖紅圈處），六個按鈕從左到分別為1至6軸，按下剎車實驗板上對應的各軸按鈕，將松開該軸剎車，在機器人剎車異常，或無法移動，需進行手動移動維修時，先保護好各軸，方可按下此剎車實驗板上的按鈕。其他情況下切勿觸摸按動此按鈕，否則會導致各軸自由運動、墜落的安全事故。

　　8、電機噪音檢查  

　　在電機低速運轉時，耳聽各軸電機是否有異音。