ABB機器人

　　IO基本操作和接線練習

　　說明：這里對ABB工業機器人的IO進行基本操作，機器人輸入輸出接線，做簡單接線說明和對應操作。基本操作包括設定為常用IO信號，信號查看方式，信號的強制仿真，輸出信號的強制輸出，機器人輔助按鍵關聯，IO接線圖等。

　　一、設定IO信號為常用信號操作

　　1、設定說明

　　這里把已經建立的IO信號設定為常用信號，主要是為了方便我們在示教器輸入輸出中查看信號和對信號進行各種操作。機器人斷電重啟以后一般會在輸入輸出中顯示常用IO信號，手動自動狀態人不干預情況下都可以顯示默認狀態顯示的常用IO信號。

　　2、設定步驟

　　（1）ABB菜單——>控制面板——>常用IO配置——>進行配置常用IO信號并應用確認，之后再在ABB菜單——>輸入輸出中查看——>默認查看常用信號。

　　（2）具體操作圖片

　　A:ABB菜單——>控制面板
                 

　　B:控制面板——>常用IO配置
                  

　　C:進行配置常用IO信號并應用確認
                  

　　D:在ABB菜單——>輸入中查看——>默認查看常用信號
                  

　　D：默認查看常用信號畫面
                  

　　二、信號查看方式

　　1、查看路勁

　　在ABB菜單——>輸入中查看——>默認查看常用信號，一般設定常用信號以后，第一次查看信號都是看到默認設定的信號，如果開始沒設定常用IO信號，則開始進去是不顯示信號，直到點擊右下角視圖的查看方式以后才會顯示對應的信號選項。這里還有

　　2、查看方式

　　（1）進入常用信號畫面：系統默認常用信號
                    

　　（2）信號查看方式：視圖中按照需要查看類型選項選擇
                    

　　（3）按信號IO設備查看

　　圖1：
                     

　　圖2：
                     

　　（4）按照信號的名稱、類別設置查看信號
                      

　　三、信號的強制仿真

　　1、輸入信號的仿真功能操作

　　（1）仿真功能介紹

　　ABB機器人（其他工業機器人同）的仿真功能，是對建立好的IO信號進行虛擬仿真，可以設定對應信號為需要的設定值，但是這些信號處于仿真狀態時候，設定的輸出信號值對外部真實設備無效，或者輸入信號不是外部真實信號有輸入，信號仿真就是對信號的虛擬狀態，僅僅在機器人系統編程中起作用，不對真實設備起作用，所以稱為信號的仿真功能。

　　這里不管是數字輸入、模擬輸入還是組輸入信號都可以仿真，同樣對于數字輸出、模擬輸出和組輸出信號都可以進行使用仿真功能，這里使用數字輸入和數字輸出信號進行演示說明。

　　（2）ABB菜單——>輸入輸出——>視圖——>輸入信號查看方式
                     

　　（3）選擇需要仿真的數字輸入信號，點擊下方仿真把數字輸入信號切換到仿真狀態，然后點擊“1”或者“0”就可以對數字輸入信號進行仿真。處于仿真狀態的信號后面會有（Sim），取消仿真操作就可以直接單擊取消仿真。
                      

　　2、輸出信號仿真功能操作

　　（1）輸出信號查看畫面
                       

　　（2）輸出信號仿真功能設定畫面
                       

　　四、輸出信號的強制輸出

　　1、輸出信號強制輸出說明

　　對于數字輸出信號、模擬輸出信號和組輸出信號，都可以直接設定對應的輸出值，給對應的控制設備進行操作動作。這里的給定值是對應輸出信號的實際輸出值，一般根據實際要求進行測試可以使用，可以檢查接線是否正確和調試設備動作是否正確等作用。

　　2、設定數字輸出強制輸出圖片
                      

　　3、設定組輸出信號強制輸出圖片

　　do01-do04地址0-3，go01地址為0-3。
                       

　　五、機器人輔助按鍵關聯

　　1、輔助按鍵作用

　　（1）ABB機器人輔助按鍵圖片
                       

　　（2）輔助按鍵作用簡述

　　ABB機器人示教器上面有四個未定義使用功能的電動按鈕，稱為四個輔助按鍵。四個電動按鍵是用戶可以自己定義使用的按鈕開關，一般輔助按鍵真實中只對數字輸出信號作用，數字輸入信號不起作用。

　　輔助按鍵用戶在使用時候，需要先把某個輔助按鍵和某個數字輸出信號進行關聯設定，然后才可以使用。一般輔助按鍵常用來和機器人夾具電磁閥、吹氣、和外部其他設備進行定義關聯，在調試程序時候方便手動調試控制設備。輔助按鍵的關聯信號一般設定只在手動狀態有效，自動狀態無效。

　　2、輔助按鍵設定步驟

　　（1）步驟：ABB菜單——>控制面板——>配置可編程按鍵——>具體對四個輔助按鍵進行配置——>配置后使用。在測試使用輔助按鍵時候，對應關聯的數字輸出信號要先接線或者和通氣正常。
                     

　　（2）ABB菜單——>控制面板——>配置可編程按鍵
                     

　　（3）具體對四個輔助按鍵進行配置

　　設定do01和輔助按鍵1圖片：
                     

　　設定do02和輔助按鍵2圖片：
                     

　　3、輔助按鍵輸出狀態說明

　　六、ABB機器人IO接線說明和接線圖

　　1、IO接線說明

　　在進行機器人接線之前有些接線基礎，要會用常用的電工工具（例如一字十字螺絲刀、剝線鉗、壓線鉗等），常用的電氣元器件工作原理作用和接線（例如電動切換轉換按鈕開關、傳感器、電磁閥、中間繼電器、指示燈等），和常用的導線接線有基礎（例如導線橫截面積、導線對應載流電流、導線顏色等）。

　　接線時候要會看簡單電路圖，認識一些常用電氣元器件的對應電氣符號，根據電路接線圖進行接線。接線時候記得買個控制回路都會形成一個回路去接線，電流都是從高電壓流到低電壓形成一個回路，一般常會有公共端，例如0V和24V的公共端口。

　　ABB機器人DSQC651標準IO板端口實物圖：
                     

　　根據ABB機器人的標準IO板接口，使用直流電壓電流，得知機器人的輸入的公共端是0V，輸出的公共端是24V，在接線時候不管是輸入輸出接線都形成一個回路。ABB機器人自帶有0V和24V，接線時候可以使用機器人內部自帶的0V和24V；當多臺機器人組成的工作流水線工作站時候，也可以使用外部的開關電源的0V和24V。

　　接線時候一定要斷電接線，接線完成以后要檢查接線無誤，然后才可以通電確保通電安全。