簡介:ABB機器人故障問題描述: 因為動作監(jiān)控,ABB機器人出現(xiàn)錯誤代碼,顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監(jiān)控已被觸發(fā),機器人無法啟動,無法正常運行,經(jīng)過反復(fù)的檢修確診為機器人第四軸故障問題,解決方案為更換電機。 1、將ABB機器人移動至更換電機姿態(tài),拆除齒輪……
因為動作監(jiān)控,ABB機器人出現(xiàn)錯誤代碼,顯示機械單元ROB_1上軸4的動作監(jiān)控已被觸發(fā),機器人無法啟動,無法正常運行,經(jīng)過反復(fù)的檢修確診為機器人第四軸故障問題,解決方案為更換電機。
1、將ABB機器人移動至更換電機姿態(tài),拆除齒輪箱后蓋:

2、故障診斷,確認電機運行轉(zhuǎn)態(tài)

3、故障確認,電機拆除

4、新電機更換

5、電機更換后,測試運行,齒輪箱密封

6、齒輪箱注油

7、自動運行,漏油狀態(tài)確認

服務(wù)過程:
故障問詢
與現(xiàn)場工程師溝通,確認故障問題為四軸傳動問題;
開機上電,備份
確認機器人狀態(tài),開機上電,保存錯誤日志,備份當(dāng)前系統(tǒng);
拆開四軸減速機后蓋(已經(jīng)提前放油完成)
將機器人手動調(diào)整到合適角度(二三兩軸仰起)放油,放完油后,拆開減速機后蓋,觀察齒輪嚙合狀態(tài);
故障診斷
手動四軸單軸運動,增量狀態(tài)下,電機減速機運動正常,關(guān)閉增量后,手動四軸單軸,電機動作后掉電,報動作監(jiān)控(碰撞報警)主要原因四軸過載,排除減速機故障;
將原四軸電機拔出與減速機分離,再進行單軸操作故障依舊,更換新電機后(不與減速機結(jié)合)操作正常,安裝到位(與減速機結(jié)合)手動操作正常,確認電機故障,更換電機;
安裝測試
將電機更換,確認安裝(保持齒輪箱后蓋打開),更新零點,編寫四軸單軸運動程序,進行自動測試(速度2% 5% 10% 25% 50% 100%)確認狀態(tài)正常;
齒輪箱潤滑油更換
后蓋涂密封膠,靜置,密封安裝,打開注油口,注油8000ml,完成后,安裝油封;
檢測漏油狀態(tài)
靜置,未發(fā)現(xiàn)滲油,再次運行測試程序(10% 25% 50% 75% 100%)1小時,無漏油異常;
驗證工作路徑
確認機器人零點轉(zhuǎn)態(tài),電機偏移值,補償狀態(tài),并驗證全程工作軌跡,路徑正確無異常;
現(xiàn)場確認
機器人備份,現(xiàn)場負責(zé)人,工程師確認狀態(tài),驗收。
文章來源,
工業(yè)機器人維修官網(wǎng):www.qhdjznet.com