ABB機器人維修及報警故障檢查

        1. 機器人報警“20252”，電機溫度高，DRV1  處理方式：檢查電機是否過熱，如電機溫度正常則檢查連接電纜是否正常（可能是控制柜處航空插頭沒插好）。如果查不出問題，又著急用機器人，可臨時將報警信號短接，不過注意，此時電機真正過熱后也不會報警，可能會引起電機燒毀！具體方式如下：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上X5插頭，上邊有4根線，其中線號為439和440的兩根線就是電機過熱報警信號線，將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。

        2. ABB機器人維修檢查工控機主板是否正常的方法：工控機上有3個LED燈，如下圖所示 

        ABB機器人維修1號燈為電源指示燈，只要電源打到開位此燈就常亮，如此燈不亮則檢查工控機電源是否正常。  2號燈為開機程序引導指示燈，開機過程中閃爍，開機完成后燈滅。開機程序保存在存儲卡中，如開機過程中此燈不閃爍，則可能是存儲卡故障。

        3號燈為主板狀態指示燈，開機過程中先是紅燈閃爍，后變為綠燈閃爍，最后綠燈常亮，如果此燈最后顯示紅色或者不亮，則主板有問題，如果按上述過程依次點亮，則證明主板是正常的。

        3. 如果機器人系統異常或崩潰，可先嘗試用“B啟動”重新啟動，即可恢復到最近的正產狀態。

        4. 機器人I/O狀態都丟失，檢查控制柜中I/O板，在控制柜柜門的右下角，檢查板子上的指示燈是否點亮，如果燈都不亮則檢查I/O板的電源和電源的保險（如下紅色箭頭所示），如果只是個別I/O丟失，則查看板子上對應的接線端子，看線是否松動。

        5. 如果一垛鋁錠抓取完了，機器人還繼續往下抓，檢查軌道末端的光電眼，看其是不是沒有對正對側的反光板，或者是光電眼損壞。 

        6. 如果機器人在自動運行過程中突然不動了，需要查看示教器上顯示的程序運行位置，看是否在等待某一I/O信號，然后檢查相應的信號源是否正常。

        7. 如果外部急停按鈕都已經解開而機器人一直報緊急停止，則檢查控制柜右側壁右上角的板子（panel board），X1端子的3、4號端子控制機器人的緊急停止，如果3、4號端子之間的連線斷開，機器人就報緊急停止。增加外部操作箱改造后，將3、4號端子打開，中間串入外部兩個操作箱的緊急停止按鈕的常閉點，串聯的點在控制柜柜門右下角的接線排處，如下面圖所示。