ABB機(jī)器人維修及報(bào)警故障檢查

        1. 機(jī)器人報(bào)警“20252”，電機(jī)溫度高，DRV1  處理方式：檢查電機(jī)是否過熱，如電機(jī)溫度正常則檢查連接電纜是否正常（可能是控制柜處航空插頭沒插好）。如果查不出問題，又著急用機(jī)器人，可臨時(shí)將報(bào)警信號(hào)短接，不過注意，此時(shí)電機(jī)真正過熱后也不會(huì)報(bào)警，可能會(huì)引起電機(jī)燒毀！具體方式如下：在控制柜左下角找到A43板，找到板子上X5插頭，上邊有4根線，其中線號(hào)為439和440的兩根線就是電機(jī)過熱報(bào)警信號(hào)線，將兩根線從中間斷開，把板子這邊的兩根線短接即可。

        2. ABB機(jī)器人維修檢查工控機(jī)主板是否正常的方法：工控機(jī)上有3個(gè)LED燈，如下圖所示 

        ABB機(jī)器人維修1號(hào)燈為電源指示燈，只要電源打到開位此燈就常亮，如此燈不亮則檢查工控機(jī)電源是否正常。  2號(hào)燈為開機(jī)程序引導(dǎo)指示燈，開機(jī)過程中閃爍，開機(jī)完成后燈滅。開機(jī)程序保存在存儲(chǔ)卡中，如開機(jī)過程中此燈不閃爍，則可能是存儲(chǔ)卡故障。

        3號(hào)燈為主板狀態(tài)指示燈，開機(jī)過程中先是紅燈閃爍，后變?yōu)榫G燈閃爍，最后綠燈常亮，如果此燈最后顯示紅色或者不亮，則主板有問題，如果按上述過程依次點(diǎn)亮，則證明主板是正常的。

        3. 如果機(jī)器人系統(tǒng)異常或崩潰，可先嘗試用“B啟動(dòng)”重新啟動(dòng)，即可恢復(fù)到最近的正產(chǎn)狀態(tài)。

        4. 機(jī)器人I/O狀態(tài)都丟失，檢查控制柜中I/O板，在控制柜柜門的右下角，檢查板子上的指示燈是否點(diǎn)亮，如果燈都不亮則檢查I/O板的電源和電源的保險(xiǎn)（如下紅色箭頭所示），如果只是個(gè)別I/O丟失，則查看板子上對(duì)應(yīng)的接線端子，看線是否松動(dòng)。

        5. 如果一垛鋁錠抓取完了，機(jī)器人還繼續(xù)往下抓，檢查軌道末端的光電眼，看其是不是沒有對(duì)正對(duì)側(cè)的反光板，或者是光電眼損壞。 

        6. 如果機(jī)器人在自動(dòng)運(yùn)行過程中突然不動(dòng)了，需要查看示教器上顯示的程序運(yùn)行位置，看是否在等待某一I/O信號(hào)，然后檢查相應(yīng)的信號(hào)源是否正常。

        7. 如果外部急停按鈕都已經(jīng)解開而機(jī)器人一直報(bào)緊急停止，則檢查控制柜右側(cè)壁右上角的板子（panel board），X1端子的3、4號(hào)端子控制機(jī)器人的緊急停止，如果3、4號(hào)端子之間的連線斷開，機(jī)器人就報(bào)緊急停止。增加外部操作箱改造后，將3、4號(hào)端子打開，中間串入外部?jī)蓚�(gè)操作箱的緊急停止按鈕的常閉點(diǎn)，串聯(lián)的點(diǎn)在控制柜柜門右下角的接線排處，如下面圖所示。