工業機器人編程通常分為三種編程方式：自主編程、示教編程、離線編程。其中示教編程和離線編程為最常見的兩種機器人編程方式。

　　自主編程

　　自主編程技術是實現機器人智能化的基礎。自主編程技術應用各種外部傳感器使得機器人能夠全方位感知真實焊接環境，識別焊接工作臺信息，確定工藝參數。

　　自主編程技術無需繁重的示教，減少了機器人的工作時間和工人的勞動時間，也無需根據工作臺信息實時對焊接過程中的偏差進行糾正，大大提高了機器人的自主性和適應性而成為未來機器人發展的趨勢。

　　示教編程

　　示教編程，操作人員通過人工手動的方式，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數，機器人再根據記錄信息采用逐點示教的方式再現焊接過程。

　　這種逐點記錄焊槍姿態再重現的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感，靈活性較差，而且對于結構復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教，所以編程效率低。

　　原理：根據任務需求，將機器人末端工具移動到所需要的位置及姿態，然后把每一個位姿同運行速度、焊接參數等記錄并保持下來，機器人便可以按照示教的位子順序再現。

　　示教編程目前有兩種方式：拖動示教和示教器示教

　　離線編程

　　離線編程，主要采用部分傳感技術，依靠計算機圖形學技術，建立機器人工作模型，對編程結果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比，離線編程可以減少機器人工作時間，結合CAD技術，就達到了簡化編程的效果。

　　結合數字化產品設計，實現機器人路徑的快速規劃、仿真和優化。

　　離線編程的優勢

　　示教在線編程在實際應用中存在以下問題

　　示教在線編程過程繁瑣、效率低。

　　精度完全是靠示教者的目測決定，而且對于復雜的路徑示教在線編程難以取得令人滿意的效果。

　　示教在線編程相比，離線編程優勢

　　減少機器人的停機時間，當對下一個任務進行編程時，機器人仍可在生產線上進行工作。

　　使編程者遠離了危險的工作環境。

　　適用范圍廣，可對各種機器人進行編程，并能方便的實現優化編程。

　　可對復雜任務進行編程。

　　便于修改機器人程序。

　　工業機器人焊接編程現狀

　　多品種小批量的焊接項目需要更多的編程時間和頻繁的停機時間

　　機器人利用率越來越低（30%），正常機器人使用率應當保持在95%左右

　　新產品在線編程和調試導致生產停機

　　每個林業機械都有兩個框架：前框架和后框架.

　　為一個框架編程大約需要100到120個小時。機器人處于閑置狀態，并且在20到30天內沒有進行任何生產性工作。.

　　在20到30天內，不會為主機裝配生產新的框架。

　　在行業中，通常會通過生產組件緩沖區并投資購買其他機器人（效率較低）來彌補組件不足的問題。

　　3. 在線編程限制業務增長

　　通過示教編程進行編程時，分包商只能以相對較長的生產系列為少數客戶提供服務。

　　通過有效地增加新客戶的數量來增加業務和收入是不可能的。

　　根據精益哲學，通過示教進行編程是一種損失，即非增值生產。