常見的六軸關節機器人內置有六個伺服電機，直接通過減速器、同步帶輪等驅動六個關節軸的旋轉。六軸工業機器人一般有6個自由度，包含旋轉（S軸），下臂（L軸）、上臂（U軸）、手腕旋轉（R軸）、手腕擺動（B軸）和手腕回轉（T軸）；6個關節合成實現末端的6自由度動作，具有高靈活性、超大負載、高定位精度等眾多優點。

　　六軸關節式機器人可用于自動裝配、噴漆、搬運、焊接及后處理等工作，使用一直線軸重新定位，可以做出靈活得像人類一樣的動作，機器人可以執行操作人員的指令。

　　六軸的作用

　　第一軸：第一軸是鏈接底盤的位置，也是承重和核心位置，它承載著整個機器人的重量和機器人左右水平的大幅度擺動。

　　第二軸：控制機器人前后擺動、伸縮的重要一軸。

　　第三軸：三軸也是控制機器人前后擺動的一軸，不過擺動幅度比第二軸要小很多，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。

　　第四軸：四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的一軸，相當于人的小臂。

　　第五軸：第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸，相當于人手腕部分。

　　第六軸：當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤。可以更精確定位到產品。

　　六軸機器人優點

　　1、有很高的自由度，6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作；

　　2、可以自由編程，完成全自動化的工作提高生產效率，可控制的錯誤率；

　　3、功能特性，操作非常簡便，可實現不同工件之間的靈活快捷更換；

　　4、具有很高的可達性，可以使其手部進入封閉空間內作業，而直角坐標式機器人不能進行此類作業；

　　5、代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復雜工作。

　　六軸機器人缺點

　　1、價格高，導致初期投資的成本高；

　　2、生產前的大量準備工作，比如，編程和計算機模擬過程的時間耗費長；

　　3、肘關節和肩關節軸線是平行的，當大、小臂舒展成一直線時，雖能抵達很遠的工作點，但機器人的結構剛度比較低。