在弧焊作業中，要求焊槍跟蹤工件焊道運動，并不斷填充金屬形成焊縫，因此運動過程中速度的穩定性和軌道精度是兩項重要的指標。

　　一般情況下，溫接速度可取5~50mm/s，軌道精度可取±0-2~0-5mm。由于焊槍的姿態對焊縫質量也有一定的影響，因此希望在根蹤焊道的同時，焊槍姿態的可調范圍盡量大，還有其它一些性能要求，如擺動功能、焊接傳感器（起始點檢測、焊縫跟蹤）的接口功能、焊槍防碰功能等。

　　焊接規范的設定。起弧、收弧參數。

　　擺動功能。擺動頻率、擺幅、擺動類型的設定。

　　焊接傳感器。起始點檢測、焊縫跟蹤傳感器的接口功能。

　　焊槍防碰功能。當焊槍受到不正常的阻力時，機器人停機，避免操作者和工具受到損壞。

　　多層焊功能。應用該功能可以在第一層焊接示教完成后，實現其余各層的自動編程。

　　再引弧功能。引現失敗后，自動重試。因此消除了焊接異常（引弧失敗）發生時引起的作業中斷，最大限度避免了因此而引起的全線停車。

　　焊槍校正功能。焊槍與工件發生碰撞時，可通過簡單操作進行校正。

　　粘絲自動解除功能。焊接終了時如果檢測出焊絲粘絲，則自動再通電解除粘絲，因此不必手工剪斷焊絲。

　　斷弧再啟動功能。出現斷弧時，機器人會按照指定的搭接量返回重新引弧焊接。因此無須補焊作業。