焊接機器人技術是工業(yè)機器人技術在焊接領域的應用，它能夠根據預先設定的程序同時控制焊接端的動作和焊接過程，在不同的場合可以進行重新編程。其應用目的在于提高焊接生產率，提高質量穩(wěn)定性和降低成本。

　　焊接機器人幾個趨勢和技術

　　1、機器人性能價格比：機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修)，而單機價格不斷下降。由于微電子技術的快速發(fā)展和大規(guī)模集成電路的應用，使機器人系統的可靠性有了很大提高。

　　2、多智能體調控技術：這是目前機器人研究的一個嶄新領域。主要對多智能體的群體體系結構、相互間的通信與磋商機理，感知與學習方法，建模和規(guī)劃、群體行為控制等方面進行研究。

　　3、虛擬機器人技術：虛擬現實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。基于多傳感器、多媒體和虛擬現實以及臨場感技術，實現機器人的虛擬遙操作和人機交互。

　　高效率，自動化，靈活性和智能化是焊接機器人系統集成的發(fā)展趨勢。他們正在經歷單機器人教學再生型向多感應，智能柔性機器人工作站或多機器人工作組甚至整個工廠生產線的發(fā)展。在機器人焊接進程中，要確保焊接進程的安穩(wěn)以及焊接的質量，有必要對其進行進程操控。機器人焊接進程操控觸及的幾許量、物理量等多方面的參數。

　　為了丈量這些參數所需求傳感器不只數量大，并且品種多。從運用意圖的視點能夠將傳感器分為兩類：用于丈量焊接機器人本身狀態(tài)的內傳感器和為進行某種操作(如焊縫主動盯梢)而安裝在機器人上的外傳感器。其中內傳感器包含：方位、視點傳感器，速度、角速度傳感器，加速度傳感器等。外傳感器包含：視覺傳感器、力覺傳感器、觸覺傳感器、挨近覺傳感器等。

　　為了確保焊接質量而采用的焊縫盯梢傳感器、熔透操控傳感器等也屬于外傳感器，其中焊接機器人焊縫跟蹤器我們重點講講。

　　焊縫跟蹤器的組成及工作原理

　　焊縫跟蹤器別名焊接跟蹤器，焊縫跟蹤系統，焊縫跟蹤設備等。其功能是在焊接過程中自動檢測并自動調節(jié)焊槍的位置，以便于始終跟隨焊接位置進行焊接，焊槍與工件之間的距離始終保持恒定，從而確保了焊接質量，提高了焊接效率并降低了勞動強度。在焊接時如果沒有焊縫跟蹤器，焊工就要不斷的觀察焊槍的位置，查看焊槍有沒有偏離焊縫位置，兩者之間的距離有沒有變化，如果發(fā)現偏離焊縫或者焊槍與工件之間的距離發(fā)生變化，那么焊工就需要人工把焊槍再調節(jié)回去，這樣焊工勞動強度就很大，尤其是在夏天天氣炎熱的情況下，又不能吹電風扇，這些惡劣的條件更增加了焊工的勞動強度，另外需要焊工的責任心很強，否則就會出現焊接質量問題。

　　焊縫跟蹤器的組成：焊縫跟蹤器主要由機械調節(jié)機構（滑板）、焊縫位置檢測傳感器和電氣控制（控制器）三部分組成。傳感器用于實時檢測焊縫位置，控制器用于接收傳感器的信號，然后經過分析處理后驅動滑板來調節(jié)焊槍位置，滑板就是電動調節(jié)機械執(zhí)行機構。

　　焊縫跟蹤器的工作原理：由傳感器檢測焊縫位置有沒有偏差，然后把偏差信號送給控制器，控制器進行分析處理后驅動滑板調節(jié)焊槍位置。打個比喻，傳感器相當于焊工的眼睛，控制器相當于焊工的大腦，滑板相當于焊工的手。

　　焊接機器人的焊槍編程

　　要想焊接機器人得到好的焊接效果，除了硬件設施，像是配套機器人焊槍，清槍裝置等設備外，好的編程也是必不可少的，好的編程需要注意以下這么步驟。

　　1.選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。

　　2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。

　　3.優(yōu)化焊接參數。為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接實驗和工藝評定。

　　4.合理的變位機位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置，同時要不斷調整機器人各軸的位置，合理的確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。

　　5.及時插入清槍程序。編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序。可以防止焊接飛濺堵塞焊接火口和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高火口的使用壽命。

　　6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改，調整焊接參數及焊槍姿態(tài)等，才會形成一個好程序。

　　隨著技術的進步，人們對焊接質量的要求越來越高。自動化生產需要減少人力，提高產品一致性，提高產品質量，更適合大規(guī)模生產，降低生產成本，提高生產效率。當然，焊接機器人的優(yōu)勢遠不止于此。隨著焊接自動化技術的不斷發(fā)展，焊接機器人替代人工操作將越來越明顯，這也是未來的發(fā)展趨勢。使用焊接機器人完成焊接工作，可以大大的提高產品質量以及企業(yè)形象，一定程度上降低了人工成本，對企業(yè)來說，選擇焊接機器人來代替人工，無疑是正確的選擇！