簡介：一直以來 帶大家了解的都是 智能制造 工業互聯網 工業機器人的應用等 那么今天 就和小編 從零部件角度 認識一下 工業機器人的系統組成 機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現諸多擬人動作和功能的機器，而工業機器人則是在工業生產上應用的機器……
一直以來
帶大家了解的都是
“智能制造"
"工業互聯網"
那么今天
就和小編
從零部件角度
認識一下
工業機器人的系統組成
機器人是一個在三維空間具有較多自由度的，并能實現諸多擬人動作和功能的機器，而工業機器人則是在工業生產上應用的機器人。
根據ISO8373定義：工業機器人是指在工業自動化中使用的，固定式或移動式，具有三軸及以上可重復編程、多用途的自動控制操作機。
按照機械結構，工業機器人可分為直角坐標型、圓柱坐標型、球面坐標型、垂直多關節型、SCARA型（平面多關節機器人）及Delta型（并聯關節機器人）
控制系統
控制系統是工業機器人的大腦
控制系統類似于人體大腦，負責輸入信息的處理及向驅動系統傳輸運動信息。嵌入式運動控制系統是主流：基于核的微控制器移動性能好、功耗低、可靠性高、實時性強。嵌入式控制系統架構一般基于ARM處理器、DSP處理器及FPGA（單一或組合形式）
動力系統
動力系統是工業機器人的心臟脈絡
動力系統主要由驅動系統（心臟，亦稱伺服系統）及傳動系統（肌肉、筋絡）組成完整的伺服系統囊括伺服驅動器、伺服電機和編碼器三個重要部件傳動系統核心零部件：減速電機、滾珠絲桿、齒形帶、減速器
1、伺服系統
把輸出量以一定準確度跟隨輸入量的變化而變化的自動控制系統。
核心零部件：伺服驅動器（驅動伺服電機運轉的信號傳遞單元)、伺服電機、編碼器 (反饋元件，相當于標尺）
2、傳動系統
長距離傳遞動力源、將伺服電機輸出角位移轉變成機械結構線位移
核心零部件：減速電機、滾珠絲桿、齒形帶、減速器。線位移機械（直角坐標機器人），通常配套減速電機；角位移機械（關節型機器人），精密減速器是其減速增矩的核心零部件。
機械結構系統
機械結構系統是工業機器人骨架機器人的機械結構類似人體，通常可劃分為腰部、臂部及腕部結構。
1、腰部結構
腰部結構包括機座和腰關節
腰關節是負載最大的運動軸，對末端執行器運動精度影響最大，設計精度要求高
2、臂部結構
連結腰部和腕部結構，實現空間操作機在空間的運動
臂部結構一般選用高強度輕質材料，滿足運動剛度需求、減輕質量盡量靈活
3、腕部結構
連接操作機手臂與末端執行器，并決定末端執行器在空間的姿態
腕部具有2-3個自由度，各運動軸采用分離傳動，整體結構緊湊。
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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