簡介：一、 ABB程序結構說明： ABB機器人程序結構共三層，順序依次為：程序任務程序模塊例行程序 程序任務：包含程序的任務數量，多任務系統只應用于少數需求項目，本項目程序任務只有R_BOT1單任務。程序任務是程序結構中的最頂層。 程序模塊：1個任務中可包含多個……
一、 ABB程序結構說明：
ABB機器人程序結構共三層，順序依次為：程序任務→程序模塊→例行程序
程序任務：包含程序的任務數量，多任務系統只應用于少數需求項目，本項目程序任務只有“R_BOT1”單任務。“程序任務”是程序結構中的最頂層。
程序模塊：1個任務中可包含多個模塊。一搬模塊類型包含：主程序模塊、系統模塊、數據模塊還有其它輔助功能模塊等。
例行程序：用于存放與執行命令的地方，例行程序有三種類型：程序、功能、中斷。程序為正常順序執行或被調用執行的程序指令集、功能為功能性指令調用而被執行的程序指令集、中斷為外部條件滿足時被執行的指令集。
每個任務中必需包含1個主程序，主程序名稱一般為“main”。
程序結構介面可在程序編輯器中如下圖所示的三個銨鈕中進行切換。
二、程序指針：
程序指針為程序中下一步即將被執行的指令前的箭頭標志，也稱作為“PP”。換言之PP所指示的指令為下一步要被執行的指令。調試程序時PP所指示的位置猶為重要。PP標志圖形如下圖：
黃色箭頭所指示的99行為下一步被執行的指令。
三、關于程序運行的示教器實體按鍵：
1、程序連接執行鍵 2、程序停止執行鍵 3、往上執行1步 4、往下執行1步
四、“程序編輯器”下則菜單條功能說明：
1、“添加指令”可調出指令菜單，用于添加各種指令來完善程序功能
2、“編輯”包含“復制”、“剪切”、“粘貼”等編輯功能
3、“調試”用于移動程序指令位置和檢查程序等
4、“修改位置”用于把當前機械位置更改保存于光標選中的“MOVE”指令內所包括的實質位置數據（對于帶功能指令的MOVE指令無效，如添加了“Offs”功能的MOVE指令。
五、調試程序操作：
調試銨鈕可在“程序編輯器”程序介面下的調試中找到。
1、把程序指針移至主程序的第一條指令
2、把程序指針移至當前被選中變藍底白字的指令行
3、把程序指針移至當前模塊中的某個例程程序
4、把光標移向程序指針
5、檢查程序中是否存在錯誤
六、ABB機器人程序信號表：
輸出 輸入
DO10_1Robot_SafePos 安全位置DI10_1DCM_Auto壓鑄機自動
DO10_3EjectPWD 頂針頂出 DI10_2DoorOpen安全門開
DO10_4startDCM 啟動合模DI10_3Dieopen開模位置
DO10_5cycleon 周期運轉DI10_4DieClose合模位置
DO10_6RobotError錯誤輸出DI10_5LsEjectFWD頂出到位
DO10_7qianmopenwu前模噴霧DI10_06jiting壓鑄機急停
DO10_8qianmochuiqi前模吹氣DI10_8Check_1產品檢測1
DO10_9houmopenwu后模噴霧DI10_9Check_2產品檢測1
DO10_10tuichanpin產品推走DI10_10Check_3產品檢測1
DO10_11houmochuiqi后模吹氣DI10_11Check_4產品檢測1
DO10_12jiazhua夾爪控制DI10_12DCMYaSheOk壓射完成
DO10_13QianMoWater前模水路DI10_14start開始按鍵
DO10_14houmowater后模水路DI10_16stop停止按鍵
DO10_16jiting急停輸出
七、ABB機器人程序說明：
1、模塊：
Module1 模塊，存放著主要執行的例行程序、程序數據。
2、例行程序：
“MainModule”所包含的主要例行程序：
重要位置點：
程序中的關鍵點：
加粗字體所表示的點為更換模具時可能需要校正的位置點。
Offs為位置偏移功能指令，此類點為基于上述實際位置數據作偏移得出的臨時點，程序中應用有大量以偏移為移動目標的移動指令，此類移動指令不能直接使用“修改位置按鈕”來修改位置，而需更改指令內容，此功能指令格式如下：
格式例如：“MoveL Offs(pPathDCM,-900,0,0),v3000,fine,Mytool;”
意義：以“pPathDCM”為中心，以機器人的基坐標X軸負方向偏離900毫米，Y軸偏離0毫米，Z軸偏離0毫米。
注意：當依靠的中心點被改變后，Offs指令內的位置則自動更新，所以如無特殊情況則不需更改Offs內容。
4、程序解釋：
PROC main()
rResetAll;初始化程序
rCheckHomePos;判斷位置回原點程序
MoveJ phome,v200,fine,tool1;再次確認回到原點
WHILE TRUE DO
IF DI10_1DCM_Auto = 1 AND hemoguo = TRUE AND DI10_3DieOpen = 1 AND DI10_2DoorOpen = 1 THEN滿足壓鑄機自動、壓射過、門開、模具開所有條件
rqujian;取件程序
rfangjian;放件程序
IF DI10_9Check_1 = 1 AND DI10_9Check_2 = 1AND DI10_10Check_3 = 1 AND DI10_11Check_4 = 1 AND DI10_3Dieopen = 1 AND DI10_2DoorOpen = 1 THEN滿足檢測站傳感器全部on并且門開、模具開
rPenWu;噴霧程序
PulseDO\High\PLength:=2, DO10_10tuichanpin;檢測站產品推出
ELSE
PulseDO\High\PLength:=20,DO10_6RobotError;異常輸出，驅動警報器
TPErase;清屏
TPWrite "chan pin jian ce bu dao";顯示產品檢測不到
Stop;停止
ENDIF
ENDIF
WaitTime 0.1;
ENDWHILE
ENDPROC
PROC rResetAll()
AccSet 100,100;限制加速度
VelSet 100, 7000;限制速度
SoftDeact;關閉軟伺服
ConfJ\On;打開軸監控
ConfL\On;打開軸監控
Reset DO10_10tuichanpin;復位檢測站產品推出信號
Reset DO10_16jiting;復位急停輸出信號
Reset DO10_3EjectPWD;復位不頂出信號
Reset DO10_4StartDCM;復位合模信號
Reset DO10_6RobotError;復位異常輸出信號
Reset DO10_7qianmopenwu;復位前模噴霧信號
Reset DO10_8qianmochuiqi;復位前模吹氣信號
Reset DO10_9houmopenwu;復位后模噴霧信號
Reset DO10_11houmochuiqi;復位后模吹氣信號
Reset DO10_12jiazhua;復位夾爪信號
Reset DO10_13QianMoWater;復位后模水路信號
Reset DO10_14houmowater;復位前模水路信號
PulseDO\High\PLength:=2, DO10_10tuichanpin;檢測站產品推出
hemoguo := FALSE;合模過標志
IDelete intno1;壓射過標識符中斷
CONNECT intno1 WITH rCaiji;
ISignalDI DI10_12DCMYaSheOK,1,intno1;
IDelete intno2;壓鑄機切手動中斷
CONNECT intno2 WITH rDCMshoudong;
ISignalDI DI10_1DCM_Auto,0,intno2;
IDelete intno3;停止按鈕中斷
CONNECT intno3 WITH rstop;
ISignalDI DI10_16stop, 0, intno3;
IDelete intno5;急停中斷
CONNECT intno5 WITH rstop;
ISignalDI DI10_06jiting, 0, intno5;
ENDPROC
文章來源，
工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com
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