ABB機器人示教器維修，ABB示教盒維修，機器人維修等，可以咨詢廣州子銳機器人技術有限公司，本公司是一家第三方工業機器人維修服務商，服務電話：400-878-2528；手機：15889988091。

　　1.認識ABB虛擬示教器

　　如圖3.1所示在“離線”子菜單下有一個“虛擬示教器”,點擊它會出現如圖3.2所示界面。點擊示教器左上角”ABB”轉到圖3.3所示示教器主界面。
                            
                                
                                

　　2.在虛擬示教器上建立新程序項目

　　在圖3.3中點擊進入“ Program Editor”界面,如圖3.4所示進入界面后新建一個取名為“abb”的新程序。然后回到虛擬教器主界面,點擊進入“Jogging”界面,在“ Jogging”界面將“ Motion mode”和“ Coordinatesystem”分別選擇為“ Linear”和“ Work Object”類型,并新建“Tool” “ Work object”、“ Pay load”三個項目。如圖3.5a、圖3.5c、圖3.5d所示。其中 Tool1的“ Initial Value”類型中“x.y.z”數值都改為80,“mass”的數值改為1,如圖3.5b所示
                              
                               

　　建立好的 Jogging界面如圖3.6所示
                               

　　3.程序的編寫

　　回到虛擬教器主界面,進入“ Program Editor”界面,如圖3.7所示,在“ab”程序內建立“main”函數和幾個子函數。建立好的函數見圖3.8所示。其中“main()”是主函數,“ Intial()”是初始化函數。“ MoveRoutine()”是機器人運動指令函數,“Home()”是機器人回原點函數。
                                
                                

　　“ Intial()”初始化函數

　　如下圖3.9所示為初始化函數程序,圖中 AccSet和 Velvet都是運動控制指令。 AccSet100,100;是加速度設定指令Verset100,50000;是速度設定指令
                                

　　“ Move routine()”機器人運動指令函數

　　如下圖3.10a所示

　　MoveJ p10,v200,z1, toolllwobj:wobj1;表示機器人將攜帶工具tool沿著一個非線性路徑到絕對軸位置p10,以速度數據v200和zone數據z1。

　　Movep20,v200,z1, toolllwobj: obj 1;表示機器人將攜帶工具tool沿著一直線路徑由絕對軸位置 p10 到絕對軸位置 p20,以速度數據v200和zone數Movel p30,v200,fine, toollwobj:wobj1;表示機器人將攜帶工具tool沿著直線路徑由絕對軸位置p20到絕對軸位置p30,以速度數據v200和zone數據fine。

　　其中絕對軸位置pl0、p20、p30要自己建立如圖3.10b所示,并用手動移動機器人到相應的不同位置,然后分別設定好絕對軸位置。
                         

　　“ Homeo”機器人回原點函數

　　如圖3.11a所示。

　　MoveJ pHome,vl50,fine, toolllwobj: wobjl;表示機器人將攜帶工具 tool沿著一個非線性路徑回到原點位置 pHome,以速度數據v150和zone數據fine

　　其中原點位置 pHome也要自己建立如圖311b所示,并用手動移動機器人到某個被認為的原點位置,然后設定原點位置。
                        

　　“ maino”主函數

　　如圖3.12a所示。

　　在主函數中,先調入初始化函數,然后加一個 while循環函數,將剩下的兩個子函數“ MoveRoutine()”和“Home()”分別調入 while循環中,同時在 while循環函數中加一個“ WaitTime0.3;”時間等待指令。如此主函數就寫好了。
                       

　　4.運行程序調試機器人

　　如下圖3.13a所示,將示教器開個打到圖中所示中間的“手動檔位”,再點擊“ Enable”,使它如圖3.13b所示變藍,此時表示機器人已經上電,最后按下程序運行按鈕即可啟動示教器中所編寫的程序。程序開始運行的同時機器人也將會安按照程序中設定的路線運動。