ABB機器人結構分類維修方法

　　1、ABB機器人驅動器維修前準備

　　ABBEVS9323為伺服控制器，一般采用旋轉變壓器或光電編碼器的反饋信號作為控制器的運行控制，在一般條件下維修試機都無法滿足其工況條件！可以修改部分參數；即可使用端子控制。端子編號位置參照說明書。

　　對上述參數一般只作修改（修改后在不掉電下記憶），不作存儲。若存儲，部分其他參數都可能跟著改變！

　　啟動運行時（若連接普通電機）：在低速時，電機噪聲大，電流大；在高速時電機運行情況基本與其它伺服驅動器一致，（低速、高速時電壓、電流應平衡）；部分機無法調速，都為正常。若不接電機啟動，其輸出電壓相差較大（相間）

　　2、輸出模塊（IGBT）損壞解決方法

　　IGBT壞，其驅動電路一般都同時損壞，應詳細檢查其驅動電路上的光耦，電阻、二極管等元件，排除故障后再安裝IGBT試機，否則可能再次損壞IGBT。

　　維修實例1：EVS9323輸出不平衡（缺相）

　　檢查逆變模塊IGBT（bsm25gD120）正常，上管u相驅動電壓為0V（正常停止狀態下為-8V）。測量上管供電相關元件，其u相供電高頻變壓器開路。更換同型號變壓器后該機恢復正常使用。

　　維修實例2：EVS9323無輸出，啟動伺服驅動器跳閘

　　逆變模塊IGBT（bsm10gD120）損壞，w相驅動電路損壞嚴重（上、下管驅動電路元件A3120、A4、Z70、22Ω、221Ω電阻全部損壞）。更換全部損壞元件后恢復正常使用。

　　維修實例3：EVS9323啟動報“0C1”過流故障

　　V相逆變模塊IGBT（bsm100gb120）損壞，驅動電路上IC：lm239、穩壓管y4、y7損壞。更換上述元件后啟動運行正常。
                 

　　3、ABB伺服驅動我開關電源維修方法

　　（1） 主電源工作原理

　　IC（3844b）是由內部穩壓、振蕩脈沖形成、比較、過流檢測保護、觸發電路等組成。Q1（K1413）為電源開關管。

　　通電時通過R2降壓向IC7（12）腳提供約+15V（經IC內部穩壓）的工作電壓，待開關電源工作正常后由電源產生的+15V向IC提供工作電壓。由IC內部向8（14）提供+5V基準電壓給外接R、C振蕩電路使用。由R6、C6構成振蕩電路并向4（7）腳提供振蕩信號。振蕩頻率與R6、C6的乘積成反比。 +15V電壓經R3、R4分壓后向2（3）腳提供取樣電壓供IC調整（自動穩壓）輸出電壓。

　　觸發信號由6（10）腳輸出經R7送到Q1的g極控制Q1導通、截止。使高頻變壓器初級形成交變的電勢，由高頻變壓器次級感應到的電動勢經整流、濾波后輸出直流電壓供負載使用。R1為Q1的限流電阻并通過R8向3（5）腳提供過流檢測信號，檢測到過流時IC內部封閉觸發信號的輸出，以保護Q1等無件。D4、C9、R12構成抑制電路，抑制線圈兩端產生過高的電動勢。+24V主要供給主板電源和風扇電源。在不連接主板時，該電壓升致+30V左右。整流二極管損壞應用同類型的拆機件安裝使用。9322的充電電阻為PTC熱敏電阻，溫度越高，阻值越低。常溫時約10 Ω。

　　（2）主板上電源

　　其結構、原理與主電源一樣。該電源產生+24V×2、+20V、+15V、-15V、+8V×2供主板使用。

　　（3）上管驅動電源（工作電壓由主電源供給）

　　主要由兩塊IC；三極管：（bd135、bd136）；3個6.8Ω電阻；三個高頻變壓器組成。分別向IGBT的三個上管提供驅動電壓。

　　維修實例4：EVS9323通電無顯示

　　產生該故障的原因：

　　1、主回路損壞；

　　2、開關電源損壞。

　　檢查為：2個充電熱敏電阻（ptc）、三相整流橋（36mt160）燒壞，部分連接銅箔燒斷。對外殼有打火（拉弧）痕跡。開關電源、逆變電路正常。

　　應是主電路對地短路造成相關元件損壞。更換上述元件并重新連接好燒斷的銅箔。通電顯示正常。

　　維修實例5：EVS9323通電無顯示

　　檢查主回路正常，開關電源IC（3844b）7腳為0V（正常時15V），電阻R2開路。拆下IC（3844b）檢查，IC損壞。更換IC（3844b）、R2后通電顯示正常。

　　維修實例6：EVS9323通電無顯示

　　檢查主電源各組電壓均正常。主板上開關電源無工作電壓（該電壓由主電源+24V供給）引致主板不工作。檢測+24V（電源板與主板之間）連線，地（負）線（在電源板夾層處）開路。用導線重新連接后正常使用。

　　維修實例7：EVS9323通電無顯示，供電開關跳閘

　　檢查驅動器電路、主電源電路多處燒黑，逆變模塊IGBT（bsm25gd120）燒壞。

　　參照相關電路，更換損壞元件（光耦：A3120，二極管：Z70、A4、A7，開關管：2sK1317, 10 Ω、100 Ω電阻，IC：3844b）后，電源和驅動器電路恢復正常，換上逆變模塊IGBT（bsm25gd120）試機運行正常。

　　維修實例8：EVS9323啟動顯示正常，無輸出

　　檢查逆變模塊ICbt（bsm10gd120）正常，上管驅動電壓為0V（正常停止狀態下為-8V）。上管電源振蕩IC發燙。更換后上管電源驅動電壓恢復正常，輸出正常。

　　4、ABB伺服驅動器主板方法

　　維修實例9：EVS9323面板顯示正常，無法啟動，主板+24端子無24V輸出。

　　檢測主板+24V和其它各組電壓正常。+24V電源經1個三極管（bcp527）穩壓后到端子輸出供端子指令使用。更換同型三極管后啟動運行正常。

　　維修實例10：EVS9323經常報“OH11”（環境溫度過高）故障。

　　檢測現場使用環境正常（旁邊的同型機運行正常）應是環境溫度檢測回路異常引起。拆下通電未報警。將溫度檢測熱敏電阻拆下測電阻值為8K Ω（正常的常溫下約10K Ω）。該電阻變值引起誤報警，更換1個正常的熱敏電阻后恢復正常使用。

　　ABB機器人伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。