ABB機(jī)器人M2000功能概覽

　　ABB機(jī)器人M2000 伺服驅(qū)動(dòng)器提供相當(dāng)多的功能，使它能夠在非常廣泛的工業(yè)場(chǎng)合中應(yīng)用。

　　這兩個(gè)功能家族是：

　　傳統(tǒng)調(diào)試功能，如：

　　原點(diǎn)回歸，

　　在操作人員控制下移動(dòng)(手動(dòng)模式)，

　　伺服驅(qū)動(dòng)器－伺服電機(jī)組合的自動(dòng)調(diào)諧。

　　操作模式：

　　位置控制：

　　- 點(diǎn)到點(diǎn)模式，

　　- 電子齒輪模式。

　　速度控制：

　　- 帶位置控制的速度控制，

　　- 直接速度控制。

　　轉(zhuǎn)矩控制：

　　- 電流控制。

　　可以有兩種控制模式：

　　本地控制模式

　　網(wǎng)絡(luò)控制模式

　　本地控制模式下，伺服驅(qū)動(dòng)器參數(shù)可以通過(guò)集成顯示終端，遠(yuǎn)程終端或PowerSuite軟件定義。運(yùn)動(dòng)由模擬信號(hào)(± 10 V)或RS422形式信號(hào)(脈沖/方向或A/B編碼器信號(hào))決定。 這種模式下，行程開(kāi)關(guān)和原點(diǎn)傳感器輸入不由伺服驅(qū)動(dòng)器管理。

　　原點(diǎn)回歸

　　絕對(duì)坐標(biāo)下，從一個(gè)點(diǎn)移動(dòng)到另一個(gè)點(diǎn)之前，必須執(zhí)行原點(diǎn)回歸操作程序。 原點(diǎn)回歸程序在于將軸位置值與已知的機(jī)械位置相關(guān)聯(lián)。此位置成為以后軸運(yùn)動(dòng)的參考位置。

　　原點(diǎn)回歸可以通過(guò)直接把軸的實(shí)際位置寫入寄存器，或通過(guò)一系列到原點(diǎn)傳感器的運(yùn)動(dòng)執(zhí)行。

　　運(yùn)動(dòng)到位置傳感器的原點(diǎn)回歸

　　控制器支持4種形式的運(yùn)動(dòng)到位置傳感器的原點(diǎn)回歸程序：

　　原點(diǎn)回歸到負(fù)限位開(kāi)關(guān)，“LIMN”。

　　原點(diǎn)回歸到正限位開(kāi)關(guān)，“LIMP”。

　　原點(diǎn)回歸到參考開(kāi)關(guān)“REF” ，第一次沿負(fù)方向移動(dòng)。

　　原點(diǎn)回歸到參考開(kāi)關(guān)“REF”，第一次沿正方向移動(dòng)。

　　原點(diǎn)回歸程序的執(zhí)行可以考慮或不考慮編碼器索引脈沖。

　　強(qiáng)制原點(diǎn)回歸

　　強(qiáng)制原點(diǎn)回歸即直接設(shè)定當(dāng)前電機(jī)位置為新參考點(diǎn)，所有以后的定位數(shù)據(jù)參考此點(diǎn)

　　手動(dòng)模式

　　這種模式下軸可以在操作者的控制下直接運(yùn)動(dòng)。

　　電機(jī)來(lái)回運(yùn)動(dòng)一個(gè)路徑單元或以恒定速度連續(xù)運(yùn)動(dòng)。有兩種運(yùn)動(dòng)速度可選(慢或快)。多種參數(shù)允許完全通過(guò)手動(dòng)模式指定。

　　設(shè)定點(diǎn)值

　　參數(shù)可以通過(guò)通訊網(wǎng)絡(luò)， PowerSuite軟件或伺服驅(qū)動(dòng)器集成的顯示終端傳送。

　　采用手動(dòng)模式移動(dòng)軸。

　　作為控制位“startMan”上升的結(jié)果,會(huì)以低速或高速運(yùn)動(dòng)到一個(gè)定義好的距離(1)，速度取決于第二控制位。

　　如果“startMan”控制位保持激活超過(guò)一個(gè)定義時(shí)間“timeMan” - 事例 3 -，運(yùn)動(dòng)重新開(kāi)始并持續(xù)進(jìn)行 (4)， 在操作者的監(jiān)視下，直到“startMan”位返回非激活狀態(tài)。一個(gè)“stateMan”位反映當(dāng)前電機(jī)狀態(tài)-準(zhǔn)備移動(dòng)/旋轉(zhuǎn)中-當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器在手動(dòng)模式下控制時(shí)。