ABB關節機器人在碼垛生產線運用的調試�？梢灾笇щ姎獍惭b調試人員在已有機器人程序模板的情況下如何正確、快速的調試機器人。內容包括機器人介紹、開關機、校準轉數計數器、手動移動、自動啟動、配置和查看I/O信號、碼垛參數調整、備份與恢復等。

　　一、安裝機器人

　　安裝前首先檢查是否缺件，用眼觀察機器人完好無損傷。。

　　ABB機器人控制柜

　　ABB機器人控制柜的安裝
             

　　ABB機器人控制柜的構造
                    

　　ABB機器人本體

　　可以使用叉車或者吊車進行吊裝。若使用叉車，需要安裝專用工具，如圖2所示。圖3為叉車吊裝示意圖，圖4為吊車吊裝示意圖。
                      
                   

　　ABB機器人本體與控制柜的連接

　　下面以ABB機器人IRB6640為例，介紹本體與控制柜連接的操作：

　　機器人與控制柜的連接主要是電動機動力電纜與轉數計數器電纜、用戶電纜的連接。
                

　　轉數計數器電纜連接到機器人本體底座接口
                   

　　轉數計數器電纜連接到控制柜接口
                       

　　電動機動力電纜連接到機器人本體底座接口。
                        

　　電動機動力電纜連接到控制柜接口。
                       

　　用戶電纜連接到機器人本體底座接口。
                             

　　用戶電纜連接到控制柜接口。
                 

　　在控制柜門內側，貼有一張主電源連接指引。ABB機器人使用380V三相四線制。
                      

　　主電源電纜從此接口接入。
                          

　　主電源接地點PE
                

　　主電源開關，接入380V三相電線。
                 

　　ABB機器人示教器連接到控制柜
             

　　控制柜接口和本體底座接口全部連接完成。
           

　　在檢查主電源輸入正常以后，合上控制柜上的主電源開關，開始進行調試工作。