杜爾DURR機器人在調試過程中出現PLC通訊信號中斷、計量泵出入口壓力誤報警、旋杯轉速反饋值異常、機器人與輸送鏈間信號傳遞異常導致的撞車、車型信息疊加現象導致的撞車、機器人CTEI通訊模塊故障等等，本文主要針對旋杯轉速反饋值異常問題引出的現象及與旋杯轉速相關部件作用及功能的說明。
　　與旋杯轉速相關部件
　　1、霧化器光眼
　　法蘭盤，此處與霧化器緊密貼合，但因一些異常操作（如錯誤的人工擦拭方式）將會導致光眼受到漆液的污染，從而使光信號無法感應或感應錯誤，出現旋杯轉速信號無法反饋或反饋數值異常現象。
　　馬達內部光暗面，馬達轉動過程帶動光暗面的轉動，通過光眼將感應到的光、暗信號傳遞給光電轉換器，從而檢測馬達的轉速及正反轉狀況。
　　2、空氣比例閥
　　DURR杜爾機器人空氣比例閥分為馬達空氣比例閥和成形空氣比例閥，用于調節供給霧化器馬達空氣及成形空氣量。其中，馬達空氣與旋杯轉速的實際值有必然性關系。
　　3、光電轉換器
　　每個光電轉換器擁有兩個光纖接口，應用于對馬達轉速、計量泵出入口壓力值經光信號轉換為電信號。在馬達轉速檢測方面，光電轉換器一方面通給比例閥進行馬達轉速的監控，一方面通給馬達剎車空氣電磁閥用于對剎車空氣的空氣，兩方面共同實現對馬達轉速的檢測和控制。
                                  
　　4、光纖
　　連接光電轉換器與法蘭盤光眼間采用光纖連接進行信號傳輸，通過光纖對馬達內部鏡面反射光的感應將檢測的馬達轉速傳遞給光電轉換器。
　　5、問題解決思路
　　確認并梳理問題發生相關情況及難易度分析，見表1.
表1 問題發生相關情況及難易度分析

序號	與問題相關部位損壞/故障情況	故障現象	發生可能性	問題解決/部件更換難易度
1	霧化器光眼污染	旋杯轉速異常高/低并發生報警、旋杯轉速無反饋值	較高	簡單
2	空氣比例閥故障/損壞	旋杯轉速無反饋值	較高	較難
3	光電轉換器故障/損壞	旋杯轉速無反饋值	較低	較難
4	光纖接觸不良	旋杯轉速異常高/低并發生報警	較低	較簡單
5	光纖破損至損壞	旋杯轉速無反饋值	較低	難
6	馬達內部污染	旋杯轉速異常高/低并發生報警	一般	較難

 
　　DURR杜爾機器人維修，根據發生故障可能性及解決難度確認排查順序。
　　1）在出現旋杯轉速出現異常高/低并發生報警時，可能原因為：霧化器光眼污染、光纖接觸不良、光纖破損至損壞。
　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養處理；檢查光電轉換器處光纖接觸情況，進行緊固；更換光纖。
　　2）在出現旋杯轉速無反饋值時，可能原因為：霧化器光眼污染、空氣比例閥故障/損壞、光電轉換器故障/損壞、馬達內部污染。
　　首先檢查霧化器光眼處是否受到污染，進行簡單保養處理；檢查空氣比例閥指示燈是否出現異常，進行更換馬達空氣比例閥；更換光電轉換器；拆解霧化器馬達，通過光眼探測通路觀察馬達光暗鏡面是否有污染，如有污染進行拆解清理。
　　本次問題解決過程
　　1）拆解機器人霧化器，對法蘭盤與霧化器接觸處部位（特別注意光眼位置）進行擦拭、清理，在確認好密封圈狀態（是否缺少密封圈或密封圈損壞）后重新進行安裝；
　　2）重新安裝霧化器后仍未解決問題，此時對馬達空氣比例閥、光電轉換器進行更換。（需注意在安裝比例閥時，信號線、空氣管、電源線的安裝位置、牢固性及線的放置不會因為機器人仿形動作導致松動）
　　3）在更換比例閥及光電轉換器后經測試仍沒有旋杯轉速的反饋信號，此時將考慮范圍關注到光纖處，在更換光纖過程中發現，機器人軸與法蘭盤連接處已讓清漆凝結，在拆解掉法蘭盤后發現機器人5軸內保護管包括法蘭盤連接處漆管、氣管均有清漆凝結。
　　4）將5軸整體進行更換，同時更換光纖，更換完成后進行測試，問題得到解決。
　　問題發生原因
　　因法蘭盤處連接清漆管路出現破損，導致清漆泄露至機器人5軸內及法蘭盤附近，長時間下去清漆發生凝結并將破損口處凝結，所以未出現機器人軸節處滲出清漆的現象，凝結后的清漆在機器人運動過程中與5軸內保護軟管摩擦，使保護軟管發生破損，破損后的軟管及凝固清漆在機器人運動過程中與光纖出現摩擦，長時間摩擦導致光纖的損壞，故無法傳遞信號至光電轉換器處，將無法將馬達轉速值反饋至人機界面中顯示。
在日常維護中需要定期對機器人5軸內狀態進行查看，對已損壞的保護軟管進行及時更換。（可通過采購內窺鏡的方式對5軸內部軟管狀態進行檢查）
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文章來源，工業機器人維修官網：www.qhdjznet.com

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