1、剎車檢查：正常運行前，需檢查電機剎車每個軸的電機剎車，檢查方法如下：

　　（1）運行每個機械手的軸到它負載的位置

　　（2）機器人控制器上的電機模式，選擇開關打到電機關（MOTORSOFF）的位置。

　　（3）檢查軸是否在其原來的位置，如果電機關掉后，機械手仍保持其位置，說明剎車良好。

　　2、注意失去減速運行（250mm/s）功能的危險：不要從電腦或者示教器上，改變齒輪變速比或其它運動參數。這將影響減速運行（250mm/s）功能。

　　3、在機械手保養工作范圍內工作：如果必須在機械手工作范圍內工作，需遵守以下幾點：

　　（1）機器人控制器上的模式選擇開關必須打到手動位置，以便操作使能設備來斷開電腦或遙控操作。

　　（2）當模式選擇開關在<250mm/s位置時候，速度限制在250mm/s。進入工作區，開關一般都打到這個位置。只有對機器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）。

　　（3）注意機械手的旋轉軸，當心頭發或衣服攪到上面。另外注意機械手上其它選擇部件或其它設備。

　　（4）檢查每個軸的電機剎車。
                                      

　　4、安全使用機器人示教器：安裝在示教盒上的使能設備按鈕（Enabling device），當按下一半時，系統變為電機開（MOTORSON）模式。當松開或全部按下按鈕時，系統變為電機關（MOTORS OFF）模式。為了安全使用ABB示教器，必須遵循以下原則：使能設備按鈕（Enabling device）不能失去功能，編程或調試的時候，當機器人不需要移動時，立即松開能使設備按鈕（Enabling device）。當編程人員進入安全區域后，必須隨時將機器人示教盒帶在身上，避免其他人移動機器人。

　　FANUC發那科機器人維修保養，控制柜的維護保養，包括一般清潔維護，更換濾布（500小時），更換測量系統電池（7000小時），更換計算機風扇單元、伺服風扇單元（50000小時），檢查冷卻器（每月）等。保養時間間隔主要取決于環境條件，以及發那科FANUC機器人運行時數和溫度。機器系統的電池是不可充電的一次性電池，只在控制柜外部電源斷電的情況下才工作，其使用壽命大約為7000小時。定期檢查控制器的散熱情況，確保控制器沒有被塑料或其它材料所覆蓋，控制器周圍有足夠的間隙，并且遠離熱源，控制器頂部無雜物堆放，冷卻風扇正常工作，風扇進出口無堵塞現象。冷卻器回路一般為免維護密閉系統，需按要求定期檢查和清潔外部空氣回路的各個部件，環境濕度較大時，需檢查排水口是否定期排水。

　　注意：錯誤的操作將會導致密封圈損壞，為避免發生錯誤，操作人員應考慮以下幾點：

　　1）更換潤滑油之前，要將出油口塞子子銳機器人拔掉。

　　2）使用手動油槍緩慢加入。

　　3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2以內，流量必須控制在15/ss以內。 

　　4）必須使用規定的潤滑油，其他潤滑油會損壞減速器。

　　FANUC發那科機器人/小型發那科機器人維修常見的M-10iD/M-20iD系列型號：

　　M-10iA-7L

　　M-10iA-8L

　　M-10iA-10M

　　M-10iA-10MS

　　M-10iA-12

　　M-10iA-12S

　　M-10iD-8L

　　M-10iD-10L

　　M-10iD-12

　　M-10iD-16S

　　M-20iA

　　M-20iA-12L

　　M-20iA-20M

　　M-20iA-20T

　　M-20iA-20MT

　　M-20iA-35M

　　M-20iA-35MT

　　M-20iB-25

　　M-20iB-25C

　　M-20iB-35S

　　M-20iD-12L

　　M-20iD-25

　　M-20iD-35