發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)項目包括：發(fā)那科機(jī)器人保養(yǎng)以及發(fā)那科機(jī)械手控制柜保養(yǎng)。

　　一、發(fā)那科FANUC機(jī)器人保養(yǎng)-本體裝置簡介和機(jī)器人工作方式

　　1、發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體上裝有伺服馬達(dá)，傳動機(jī)構(gòu)及減速機(jī)構(gòu)等機(jī)械裝置。這幾種型號的機(jī)器人都是有六個軸關(guān)節(jié)，由六臺伺服馬達(dá)和六套傳動機(jī)構(gòu)組成。六個軸的名稱分別為S、L、U、R、B、T軸，其中S軸控制整個本體的來回旋轉(zhuǎn)、L軸控制機(jī)器人下臂的前后擺動、U軸控制機(jī)器人上臂上下擺動、R軸控制上臂的來回旋轉(zhuǎn)、B軸控制機(jī)器人手腕的上下擺動、T軸控制手腕的來回旋轉(zhuǎn)。六個馬達(dá)共同運動可以使機(jī)器人運行到其工作范圍內(nèi)的任意的一個空間位置。

　　發(fā)那科機(jī)器人維修，發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜內(nèi)裝有全部控制裝置、操作盒及示教盤。控制裝置包括主計算機(jī)（CPU單元），伺服馬達(dá)驅(qū)動器，各種外部信號輸入輸出板，電源裝置等。此系列機(jī)器人電源的額定輸入為AC220V 50/60HZ三相電源，在國內(nèi)使用時必須配備電源變壓器。再現(xiàn)操作盒上裝有各種操作按紐、指示燈及通訊口等裝置。示教盤上有液晶顯示器和各種操作按紐，主要用于編寫程序、操作機(jī)器人及觀察其工作狀況等。

　　2、發(fā)那科FANUC機(jī)器人工作方式：機(jī)器人的工作方式為示教再現(xiàn)型，即由操作者操作機(jī)器人完成一遍所有的預(yù)定動作，機(jī)器人記錄下所走過各個位置點的坐標(biāo)隨后自動運行中按照示教的位置、速度完成所有動作。  機(jī)器人運動時的坐標(biāo)系統(tǒng)有五個分別為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo) 系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系。機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中運動方式為各軸單獨運動互不影響；在直角坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸的X、Y、Z三個方向平行移動；在圓柱坐標(biāo)系中機(jī)器人以本體軸Z軸為中心回旋、直角或平行移動；在工具坐標(biāo)系中機(jī)器人以工具尖端點的X、Y、Z軸平行移動；在用戶坐標(biāo)系中由用戶在機(jī)器人工作的范圍之內(nèi)任意設(shè)定不同角度的X、Y、Z軸，機(jī)器人可延所設(shè)的各軸平行移動。                         
                                                        
       二．發(fā)那科FANUC機(jī)器人的操作和程序的編寫

　　1、程序結(jié)構(gòu)說明：機(jī)器人的程序語言為安川公司自己開發(fā)的專 用語言（INFORM II），其指令主要分為移動指令、輸入輸出指令、控制指令和平移指令、運算指令等。 移動指令主要有MOVJ（關(guān)節(jié)移動），MOVL（直線移動），MOVC（圓弧移動）等。其功能是控制機(jī)器人以移動命令規(guī)定的方式和速度運行到命令指定的位置。 輸入輸出指令主要有DOUT（開關(guān)量輸出的ON或OFF），DIN（將外部開關(guān)量輸入信號讀入），WAIT（等待外部執(zhí)行條件滿足），AOUT（模擬信號輸出）等。 控制指令主要有JUMP（轉(zhuǎn)移到其它程序步），CALL（調(diào)出指定的程序），END（程序結(jié)束），TIMER（延時規(guī)定的時間），IF（條件判斷）等。 運算指令主要有ADD（數(shù)據(jù)加），SUB（數(shù)據(jù)減），MUL（數(shù)據(jù)乘），DIV（除），AND（數(shù)據(jù)與），OR（數(shù)據(jù)或）等。

　　2、編寫機(jī)器人程序的步驟：大致確定工作所需的位置，打開機(jī)器人伺服電源、按下ENABLE鍵。再用各軸移動鍵將機(jī)器人移動到第一點，按下MOTION TYPE鍵選擇運動方式、按下PLAY SPD鍵選擇運動速度，按下ENTER鍵確認(rèn)，第一步程序即編輯完成。用各軸移動鍵將機(jī)器人移動到第二點，用同樣的方法確定運動方式和速度完成第二步程序。以此類推完成其它各步驟。最后一步位置要和第一步位置重合可采用如下方式，調(diào)出已編輯好的程序，將光標(biāo)移動到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人向設(shè)定的第一步的位置移動，到達(dá)位置后將光標(biāo)移動到最后一步，按下MODIFY鍵再按下ENTER鍵，最后一步的位置就和第一步重合。

　　3、程序的檢查：按下DISP鍵再按下F1（JOB）鍵，將光標(biāo)移動到第一步，按下FWD鍵機(jī)器人按照編制好的軌跡運動。

　　發(fā)那科FANUC機(jī)器人雖然可以24小時的連續(xù)工作，但大負(fù)荷的運轉(zhuǎn)后，必須根據(jù)發(fā)那科FANUC機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)手冊，進(jìn)行必要的機(jī)器人維護(hù)保養(yǎng)工作，否則機(jī)器人會突然性的停止，此時，零部件受到了損害，維修成本以及生產(chǎn)停滯造成的損失巨大。發(fā)那科FANUC機(jī)器人預(yù)防性的保養(yǎng)工作是必不可少的，三個月小保養(yǎng)（可自檢），一年一次預(yù)防性保養(yǎng)，三年一次全面保養(yǎng)。

　　發(fā)那科FANUC機(jī)器人發(fā)那科FANUC機(jī)器人控制柜保養(yǎng)包括：

　　1、ABB機(jī)械手控制柜內(nèi)部控制硬件保養(yǎng)：內(nèi)部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驅(qū)動板等

　　2、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)器人控制柜電池：測量，更換

　　3、發(fā)那科FANUC機(jī)器人系統(tǒng)更新，修正

　　4、控制柜電路以及電纜檢查，更換

　　5、示教盒以及通訊線纜檢修：檢查面膜是否記符模糊，按鍵失靈，損壞，線纜是否折彎，老化，破損，斷線，插頭是否脫焊。

　　發(fā)那科FANUC機(jī)器人發(fā)那科FANUC機(jī)器人本體保養(yǎng)/ABB機(jī)械手保養(yǎng)包括：

　　1、機(jī)器人本體外部，運動狀態(tài)是否異樣

　　2、機(jī)器人零位檢查

　　2、本體電池檢查，更換

　　3、發(fā)那科FANUC機(jī)器人減速機(jī)檢修，保養(yǎng)

　　4、機(jī)器人本體齒輪箱，手臂是否漏油，滲油等

　　4、發(fā)那科FANUC機(jī)器人軸減速機(jī)保養(yǎng)：潤滑補給，更新，清楚內(nèi)部異物。

　　5、發(fā)那科FANUC機(jī)器人機(jī)器人各軸電纜檢查，線路老化，接頭的松緊等情況，并更換。

　　6、機(jī)器人各軸限位擋塊

　　7、機(jī)器人本體底座以及其它緊固件：再鎖緊（緊固件實現(xiàn)符號管理）、老化、破損、斷線

　　8、機(jī)器人各軸并加潤滑油

　　FANUC機(jī)器人如何示教修正點？

　　1.移動光標(biāo)到要修正的運動指令的開始處。

　　2.示教FANUC機(jī)器人到需要的點處（畫面1）。

　　3.按下SHIFT 鍵的同時，按F5TOUCHUP 記錄新位置。

　　FANUC發(fā)那科機(jī)器人/小型發(fā)那科機(jī)器人維修常見M-710iC/R-1000iA系列的型號：

　　發(fā)那科機(jī)器人維修M-710iC/12L

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　　R-1000iA-130F